申请/专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司

申请日：2020-07-29

公开（公告）日：2023-05-26

公开（公告）号：CN111862216B

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.05.26#授权;2020.11.17#实质审查的生效;2020.10.30#公开

摘要：本发明公开了一种计算机设备定位方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，该方法包括：获取顶视传感器的顶视数据集以及平视传感器的平视数据集，顶视数据集包括计算机设备所处建筑物的内顶面的数据，平视数据集包括计算机设备所处建筑物内水平方向对象的数据；基于顶视地图确定顶视数据集的深度约束特征和或轮廓约束特征；基于平视地图确定平视数据集的平视约束特征；根据深度约束特征和或轮廓约束特征，以及平视约束特征确定计算机设备的目标位姿。本发明实施例通过建筑物内顶面的数据进行定位，降低环境变化对计算机设备定位功能的影响，基于建筑物水平方向对象的数据提高定位的精确性，可减少计算机设备定位失效的情况发生。

主权项：1.一种计算机设备定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取顶视传感器的顶视数据集以及平视传感器的平视数据集，其中，顶视数据集包括计算机设备所处建筑物的内顶面的数据，平视数据集包括计算机设备所处建筑物内水平方向对象的数据；基于顶视地图确定所述顶视数据集的深度约束特征和或轮廓约束特征；基于平视地图确定所述平视数据集的平视约束特征；根据所述深度约束特征和或所述轮廓约束特征，以及所述平视约束特征确定计算机设备的目标位姿；所述计算机设备定位方法还包括：获取定位装置的定位数据集；根据定位数据集确定轨迹约束特征；所述基于顶视地图确定所述顶视数据集的深度约束特征和或轮廓约束特征，包括：在顶视数据集中确定预设距离内存在至少三个其他位置点的目标数据，并将所述目标数据加入匹配数据集；确定所述匹配数据集与顶视地图匹配成功时，将所述匹配数据集对应的位姿和所述顶视地图内参与匹配数据对应的深度地图位姿作为深度约束特征；所述基于顶视地图确定所述顶视数据集的深度约束特征和或轮廓约束特征，包括：确定所述顶视数据集对应的至少一个语义形态信息，其中，语义形态信息至少包括外形信息和相对位置信息；确定所述语义形态信息与顶视地图对应地图语义形态信息的匹配度；根据匹配度的数值选择语义形态信息和地图语义形态信息，并将所述语义形态信息对应的位姿和所述地图语义形态信息的轮廓地图位姿作为轮廓约束特征；所述基于平视地图确定所述平视数据集的平视约束特征，包括：将平视数据集内的数据与平视地图内的地图数据进行扫描匹配确定对应的匹配度；根据所述匹配度的数值选择数据和地图数据；确定所述数据和所述地图数据对应的位姿变换作为所述平视数据集的平视约束特征；所述根据所述深度约束特征和或所述轮廓约束特征，以及所述平视约束特征确定计算机设备的目标位姿，包括：分别确定深度约束特征、轮廓约束特征、平视约束特征和轨迹约束特征中至少一种的约束权重；将所述深度约束特征、所述轮廓约束特征、平视约束特征和所述轨迹约束特征中至少一种以及对应的约束权重代入目标位姿代价关系；迭代调整所述目标位姿代价关系中的位姿，使得所述目标位姿代价关系对应的结果值小于标准阈值；将所述结果值小于标准阈值时所述目标位姿代价关系中的位姿作为目标位姿。

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