申请/专利权人：佛山纽欣肯智能科技有限公司

申请日：2022-12-14

公开（公告）日：2023-05-30

公开（公告）号：CN116175286A

主分类号：B24B1/00

分类号：B24B1/00;B24B51/00;G06T1/00;G06T7/64;G06F17/12;G06Q10/047

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.06.16#实质审查的生效;2023.05.30#公开

摘要：本发明提供一种基于DMP的复杂曲面打磨轨迹规划方法，包括利用深度相机获取打磨区域内的点云信息；在分割的打磨工件的点云数据中规划出打磨路径；计算打磨路径上各点的法向量和曲率，根据法向量计算打磨头在打磨点的姿态；基于打磨路径各点的曲率将打磨路径进行分割，将整条打磨路径轨迹分割成多个片段轨迹；对于每个片段轨迹分别用位置DMP1、方向DMP2、曲率DMP3对轨迹的位置和姿态、曲率进行建模；本发明能够实现轨迹分割，轨迹建模，打磨速度自适应调整；利用点云和DMP规划打磨路径，大大减少了在复杂曲面打磨时人的工作量，提高了打磨效率与打磨质量；使位置和姿态同步控制，根据曲率给进方向摩擦力对打磨速度进行控制。

主权项：1.一种基于DMP的复杂曲面打磨轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、利用深度相机获取打磨区域内的点云信息；S2、在分割的打磨工件的点云数据中规划出打磨路径；通过打磨头的工作半径，在工件的点云中规划出打磨路径，使得打磨头沿着这些轨迹打磨可以覆盖整个工件的表面；S3、计算打磨路径上各点的法向量和曲率，根据法向量计算打磨头在打磨点的姿态，并用四元数形式表示；S4、基于打磨路径各点的曲率将打磨路径进行分割，将整条打磨路径轨迹分割成多个片段轨迹；S5、对于每个片段轨迹，用位置DMP1、和方向DMP2对轨迹的位置和姿态进行建模，并对打磨路径的曲率用曲率DMP3进行建模；S6、打磨时，控制器根据DMP1和DMP2分别控制打磨头的位置和姿态，打磨的速度由DMP3和打磨给进方向摩擦力共同决定。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 佛山纽欣肯智能科技有限公司 一种基于DMP的复杂曲面打磨轨迹规划方法

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