申请/专利权人：上海宇航系统工程研究所

申请日：2021-08-24

公开（公告）日：2023-06-09

公开（公告）号：CN113740864B

主分类号：G01S17/06

分类号：G01S17/06;G01C21/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.06.09#授权;2021.12.21#实质审查的生效;2021.12.03#公开

摘要：本发明的基于激光三维点云的探测器软着陆末段自主位姿估计方法，包括：1接收激光雷达输出的点云数据包，并进行帧划分；2对每帧点云进行预处理，得到点云帧序列；3利用点云帧序列的首帧选取最佳落点；选取最佳落点采用点云分割+邻域半径搜索算法；4对点云帧序列非首帧采用基于3DSIFT特征点的匹配实现位姿估计；5根据位姿估计计算相对导航信息。本发明解决了探测器软着陆末段在无外部导航信息支持下，依据自身携带的激光雷达进行自主位置与姿态估计的问题。

主权项：1.基于激光三维点云的探测器软着陆末段自主位姿估计方法，其特征在于，包括：1接收激光雷达输出的点云数据包，并进行帧划分；2对每帧点云进行预处理，得到点云帧序列；3利用点云帧序列的首帧选取最佳落点；选取最佳落点采用点云分割+邻域半径搜索算法；4对点云帧序列非首帧采用基于3DSIFT特征点的匹配实现位姿估计；对当前点云帧Pi与前一点云帧Pi-1分别进行3DSIFT特征点提取；对前后帧3DSIFT特征点进行匹配，确定前后帧3DSIFT特征点对应关系；依据前后帧3DSIFT特征点对应关系，采用SVD分解法奇异值分解，获取当前点云帧Pi相对于前一点云帧Pi-1的刚体变换矩阵Ti，刚体变换矩阵的平移分量为Mi，刚体变换矩阵的旋转分量为Ri；依据刚体变换矩阵Ti获取欧拉角变化量ΔEui；5根据位姿估计计算相对导航信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海宇航系统工程研究所 基于激光三维点云的探测器软着陆末段自主位姿估计方法

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