申请/专利权人：厦门大学

申请日：2023-04-10

公开（公告）日：2023-06-27

公开（公告）号：CN116330289A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.07.14#实质审查的生效;2023.06.27#公开

摘要：本发明公开了一种基于触觉反馈的义肢手腕关节协同控制方法、装置及可读介质，获取义肢手背与待抓取物体接触时采集到的触觉图像，对触觉图像进行预处理，得到处理后的图像；建立手背坐标系，根据处理后的图像计算从手背坐标系原点运动到与待抓取物体的接触位置时所需的第一位移；确定义肢手掌旋转时不触碰物体的第二位移，根据义肢手掌的抓取中心位置与手背坐标系原点的距离设定第三位移；建立义肢运动学模型，根据义肢运动学模型结合第一位移、第二位移和第三位移控制义肢手掌对待抓取物体进行抓取。从而利用触觉感知控制和重抓取规划来协助用户操作义肢进行物体的抓取，为用户提供更为简便和灵活的义肢手操作方式。

主权项：1.一种基于触觉反馈的义肢手腕关节协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，获取义肢手背与待抓取物体接触时采集到的触觉图像，对所述触觉图像进行预处理，得到处理后的图像；S2，建立手背坐标系，根据所述处理后的图像计算从手背坐标系原点运动到与所述待抓取物体的接触位置时所需的第一位移；S3，确定义肢手掌旋转时不触碰物体的第二位移，根据义肢手掌的抓取中心位置与手背坐标系原点的距离设定第三位移；S4，建立义肢运动学模型，根据所述义肢运动学模型结合所述第一位移、第二位移和第三位移控制义肢手掌对所述待抓取物体进行抓取。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 厦门大学 基于触觉反馈的义肢手腕关节协同控制方法、装置及可读介质

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