申请/专利权人：北京初速度科技有限公司

申请日：2021-12-31

公开（公告）日：2023-07-11

公开（公告）号：CN116412805A

主分类号：G01C21/00

分类号：G01C21/00;G01S17/86

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.07.28#实质审查的生效;2023.07.11#公开

摘要：本申请公开了一种路旁立柱的激光雷达视觉融合建图方法、装置及存储介质，属于高精度地图技术领域。该方法主要包括：通过对车载相机实时拍摄的2D图像进行视觉感知，提取2D图像中包含的视觉语义信息，并根据视觉语义信息构建语义地图；利用自动驾驶车辆行驶过程中车载激光雷达实时感测到的点云构建点云地图；从语义地图中检索出路旁立柱相应的语义矢量；将语义地图与点云地图进行关联，根据语义矢量，从点云地图中提取与路旁立柱相关的相关点云；对相关点云进行拟合，获得路旁立柱对应的拟合直线；以及利用拟合直线在语义地图中修正语义矢量。通过将语义地图与点云地图融合的方式，对路旁立柱进行自动化建图，在降低生产成本的同时保证地图的精度。

主权项：1.一种路旁立柱的激光雷达视觉融合建图方法，其特征在于，包括：通过对自动驾驶车辆行驶过程中车载相机实时拍摄的2D图像进行视觉感知，提取所述2D图像中包含的视觉语义信息，并根据所述视觉语义信息构建语义地图；利用所述自动驾驶车辆行驶过程中车载激光雷达实时感测到的点云，构建点云地图；从所述语义地图中检索出路旁立柱相应的语义矢量；将所述语义地图与所述点云地图进行关联，并根据所述语义矢量，从所述点云地图中提取与所述路旁立柱相关的相关点云；对所述相关点云进行拟合，获得所述路旁立柱对应的拟合直线；以及利用所述拟合直线在所述语义地图中修正所述语义矢量。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京初速度科技有限公司 路旁立柱的激光雷达视觉融合建图方法、装置及存储介质

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