申请/专利权人：中国科学院自动化研究所

申请日：2023-12-11

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117893675A

主分类号：G06T17/00

分类号：G06T17/00;G01C21/16;G01C21/00;G01C21/20;G06T7/70;G06T7/20;G06T5/80

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.03#实质审查的生效;2024.04.16#公开

摘要：本发明涉及光学设备技术领域，提供一种基于双目结构光的水下移动稠密建图平台及建图方法。上述的基于双目结构光的水下移动稠密建图平台，包括：运动系统和测量系统，测量系统包括：双目图像获取单元、处理单元和惯性传感器，双目图像获取单元用于获取线激光的双目图像；处理单元用于将双目图像生成三维点云；惯性传感器用于获取运动系统的姿态数据；处理单元还用于根据姿态数据对三维点云进行运动畸变矫正，以得到运动系统的估计位姿，及获取关键帧的三维点云，并将关键帧的三维点云利用相应的估计位姿转换至起始坐标系中，得到稠密点云的重建。上述的基于双目结构光的水下移动稠密建图平台，极大地降低了开发成本。

主权项：1.一种基于双目结构光的水下移动稠密建图平台，其特征在于，包括：运动系统和测量系统，所述测量系统搭载于所述运动系统的下方，所述测量系统包括：双目图像获取单元，用于获取线激光的双目图像；处理单元，用于将所述双目图像生成三维点云；惯性传感器，用于获取所述运动系统的姿态数据；其中，所述处理单元还用于根据所述姿态数据对所述三维点云进行运动畸变矫正，以得到所述运动系统的估计位姿，所述处理单元还用于获取关键帧的三维点云，并将所述关键帧的三维点云利用相应的所述估计位姿转换至起始坐标系中，得到稠密点云的重建。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院自动化研究所 基于双目结构光的水下移动稠密建图平台及建图方法

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