申请/专利权人：北京计算机技术及应用研究所

申请日：2023-06-28

公开（公告）日：2023-09-22

公开（公告）号：CN116794986A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.10.13#实质审查的生效;2023.09.22#公开

摘要：本发明涉及一种含时滞奇异摄动系统的积分型事件触发控制方法，属于控制领域。本发明针对线性奇异摄动系统的慢子系统，利用慢子系统作为模型设计基于模型动态和系统状态积分的事件触发条件。首先利用等价转化把被控闭环系统转为利于分析的系统，然后给出扩维系统的控制律。利用系统的快慢子系统作为模型可以有效地增大平均采样间隔从而提高网络和计算资源的利用率，同时保证闭环系统的稳定性，针对系统未建模动态和外部扰动具有鲁棒性，具有很强的工程应用意义。

主权项：1.一种含时滞奇异摄动系统的积分型事件触发控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤一：建立奇异摄动被控系统； 其中表示控制系统状态；Aij,B，i,j∈{1,2}表示合适维数的矩阵，ε表奇异摄动参数，且满足0ε1，矩阵A22是Hurwitz矩阵，x1t0,x2t0表示系统的初值，m,n表示维数，是标称系统矩阵，是输入矩阵，u2t是控制输入；分别表示状态x1t,x2t的导数；模型一给出如下： t∈[tk,tk+1,其中xm1tk＝x1tk,tk表示由事件条件决定的触发时刻，u1t为模型一的控制输入；模型二给出如下： t∈[fk,fk+1且满足xm2fk＝x1tk,xm2t＝0,t∈[t0,f0,分别是在传感器和控制器端的模型状态，f0＝t0+τ，且τ＞0表示时间延迟常数；u2t为模型二的控制输入同时是被控系统的控制输入；步骤二：给出控制形式，并给出控制增益矩阵；控制器具体形式为：u1t＝Kxm1t,u2t＝Kxm2t,fk与tk的关系是fk＝tk+τ，k＝{01,2,3,…}定义et＝xm1t-x1t且矩阵对A0,B是可控的，矩阵K是使得A0+BK为Hurwitz矩阵的控制增益矩阵；步骤三：给出事件条件形式；闭环系统可以写为如下形式： 定义下面给出事件触发条件： 上述公式表示，从某一个事件触发事件的时刻点tk开始，当触发误差的积分信号值大于等于某个倍数的系统状态积分信号值时，进行新的采样行为，同时把采样的时刻记录为下一个采样时刻点tk+1；其中，参数δ是待设计参数，且θ满足0＜θ＜1；步骤四：得到并转化闭环系统；结合系统状态和模型状态有： 其中t∈[f0,∞, 定义:＝表示定义；其中 定义 θ21:＝A210,矩阵H和L满足关系：εLθ11+θ12-εLθ12L-A22L＝0εθ11H-ε2HLθ11H-εHθ21H+θ12-εHLθ12-HA22-εθ12LH+ε2HLθ12LH+εHA22LH＝0利用关系以及矩阵H,L的解，系统写为： 其中矩阵满足 系统0.18在区间[t0,f0段内满足： 矩阵所以在时间段[t0,f0内有步骤五：给出参数满足的条件；下面给出参数满足条件：只要寻找矩阵参数P10,P20,Q0,R10,R20，Sij,i.j∈{1,2,3}以及标量参数α10,α20,β0,τ0,使得以下不等式成立； 其中 P＝diagP1,εP2,R＝diagR1,ε2R2,则基于以上参数得到触发条件中参数满足时间延迟参数τ的取值以满足上述不等式要求的参数为准。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京计算机技术及应用研究所 一种含时滞奇异摄动系统的积分型事件触发控制方法

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