申请/专利权人：浙江科镭仕科技有限公司

申请日：2022-05-12

公开（公告）日：2023-09-22

公开（公告）号：CN114833833B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.09.22#授权;2022.08.19#实质审查的生效;2022.08.02#公开

摘要：本发明公开了一种基于深度学习物体识别的散乱抓取装置，涉及物体抓取装置技术领域；为了便于抓取不同尺寸形状的物体；具体包括抓取机构、横向平移机构和纵向平移机构，所述抓取机构包括：电动伸缩缸，所述电动伸缩缸底部外壁固定有连接杆；安装架，安装架顶部固定于连接杆的底端，安装架内侧外壁固定有圆周分布的铰座；第一抓取臂。本发明在抓取物体时，控制电动伸缩缸动作，带动安装架下降，物体进入安装架内，与倾斜状态的第二抓取臂相接处，并将第二抓取臂向外侧顶开，由于第二抓取臂与第一抓取臂呈一体式设置，第二抓取臂被顶开时，第一抓取臂底端能够向内收紧，从而实现对物体的夹紧固定。

主权项：1.一种基于深度学习物体识别的散乱抓取装置，包括抓取机构、横向平移机构和纵向平移机构，其特征在于，所述抓取机构包括：电动伸缩缸（12），所述电动伸缩缸（12）底部外壁固定有连接杆（17）；安装架（1），安装架（1）顶部固定于连接杆（17）的底端，安装架（1）内侧外壁固定有圆周分布的铰座（24）；第一抓取臂（10），第一抓取臂（10）顶端可转动的安装于铰座（24）上；第二抓取臂（25），第二抓取臂（25）设置于第一抓取臂（10）顶端外壁，且第二抓取臂（25）与第一抓取臂（10）形成V形结构，第二抓取臂（25）顶部向安装架（1）的中心位置逐渐延伸；单向锁定组件，单向锁定组件安装于第二抓取臂（25）顶部，用于对第二抓取臂（25）进行单向限位锁定；所述单向锁定组件包括：限位架（31），限位架（31）底部铰接于第二抓取臂（25）的顶部，限位架（31）滑动连接于安装架（1）顶部内壁，限位架（31）两侧内壁通过第一弹簧安装有均匀分布的卡齿（30），卡齿（30）一端呈三角形结构；水平导杆（28），水平导杆（28）固定于安装架（1）顶部外壁，限位架（31）两侧外壁上下滑动安装有侧支架（36），侧支架（36）滑动连接于水平导杆（28）外壁；固定座（33），固定座（33）固定于安装架（1）顶部外壁，固定座（33）内壁安装有单向卡板（29），单向卡板（29）的横截面呈与卡齿（30）适配的倒梯形结构；所述单向卡板（29）滑动连接于固定座（33）内壁，单向卡板（29）顶部外壁固定有顶板（34），顶板（34）与固定座（33）之间固定有同一个第二弹簧（35）；所述单向卡板（29）一端固定有连接环（23）；所述连接杆（17）外壁滑动连接有升降架（18），升降架（18）圆周外壁固定有均匀分布的导向杆（2），导向杆（2）的位置与第一抓取臂（10）对应，导向杆（2）的一端滑动连接于连接环（23）内壁；当导向杆（2）下降时，连接环（23）沿导向杆（2）外壁滑动，进而向外侧扩撑，最终使得单向卡板（29）与卡齿（30）脱离；所述安装架（1）顶部外壁固定有升降电机（15），升降电机（15）的输出端固定有升降螺杆（11），升降螺杆（11）外壁通过螺纹连接于升降架（18）内壁；所述安装架（1）顶部外壁固定有升降导杆（14），升降导杆（14）滑动连接于升降架（18）内壁。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江科镭仕科技有限公司 一种基于深度学习物体识别的散乱抓取装置

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