申请/专利权人：南方科技大学

申请日：2022-08-31

公开（公告）日：2023-09-29

公开（公告）号：CN116824420A

主分类号：G06V20/40

分类号：G06V20/40;G06V20/00;G06V20/10;G06V10/54

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.10.20#实质审查的生效;2023.09.29#公开

摘要：本申请适用于计算机应用技术领域，提供了一种视觉同步定位与地图构建的关键帧选择方法，包括：通过将待处理视频数据中任一帧图像确定当前待处理图像并确定当前待处理图像的对应的多帧相邻图像，接着分别对当前待处理图像以及每帧相邻图像进行特征提取从而获得其对应的第一与第二全局特征，之后根据第一全局特征与第二全局特征之间的相似度确定当前待处理图像的邻域图像集合，然后确定当前待处理图像对邻域图像的信息增益，进而在信息增益大于信息增益阈值时，将当前待处理图像确定为关键帧图像。由此，通过在关键帧选取时引入丰富的纹理信息，提升了关键帧在图像内容上的关联性，提升了VSLAM的精度。

主权项：1.一种视觉同步定位与地图构建VSLAM的关键帧选择方法，其特征在于，包括：获取待处理视频数据，其中，所述待处理视频数据中包括多帧待处理图像；将所述待处理视频数据中的任一帧所述待处理图像确定为当前待处理图像，并从所述待处理视频数据中确定所述当前待处理图像对应的多帧相邻图像；对所述当前待处理图像及每帧所述相邻图像进行特征提取，以确定所述当前待处理图像对应的第一全局特征，及每帧所述相邻图像对应的第二全局特征，其中，所述第一全局特征与所述第二全局特征包括图像的纹理特征；根据所述第一全局特征分别与每个所述第二全局特征之间的相似度，从所述相邻图像中选取所述当前待处理图像对应的邻域图像集合；确定所述当前待处理图像对所述邻域图像集合的信息增益；在所述信息增益大于信息增益阈值时，将所述当前待处理图像确定为关键帧图像。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南方科技大学 视觉同步定位与地图构建VSLAM的关键帧选择方法

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