申请/专利权人：湘潭大学

申请日：2022-03-25

公开（公告）日：2023-10-03

公开（公告）号：CN116834027A

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.10.20#实质审查的生效;2023.10.03#公开

摘要：本发明涉及一种具有电梯搭乘功能的服务机器人，包括移动底盘、控制盒、雷达放置平台、作业装置、支撑平台、支撑装置、上位机JetsonAGXXavier、RPLIDAR‑A2激光雷达、IntelRealSenseD455深度相机、触摸屏、内螺纹支撑板、内螺纹支撑柱、底层供电单元和上层供电单元；本发明通过室内定位与导航技术可实现自主导航，通过基于YOLOV5网络的ROS节点完成按键识别、电梯门开关状态识别以及结合IntelRealSenseD455深度相机的深度信息可确定识别对象的空间位置，通过二自由度作业机构可完成按钮点击操作，并能自主选择楼层、开关门、操控电梯运行，实现完全自主的电梯搭乘。

主权项：1.一种具有电梯搭乘功能的服务机器人，其特征在于，包括移动底盘、控制盒、雷达放置平台、作业装置、支撑平台、支撑装置、上位机JetsonAGXXavier、RPLIDAR-A2激光雷达、IntelRealSenseD455深度相机、触摸屏、内螺纹支撑板、内螺纹支撑柱、底层供电单元和上层供电单元；所述控制盒、雷达放置平台安装在移动底盘上，所述支撑平台、RPLIDAR-A2激光雷达安装在雷达放置平台上，所述作业装置、支撑装置、上位机JetsonAGXXavier、IntelRealSenseD455深度相机、触摸屏均安装在支撑平台上；所述IntelRealSenseD455深度相机、触摸屏安装在支撑装置上；底层供电单元与移动底盘相连，上层供电单元分别与上位机JetsonAGXXavier、作业装置、触摸屏、RPLIDAR-A2激光雷达和IntelRealSenseD455深度相机相连；所述移动底盘包括移动底座和导向轮，移动底座的内腔设有直流减速电机、驱动电机模块、旋转编码器模块以及两个12V的电源构成的底层供电单元，在移动底座两侧设计有底层供电单元安装座用来安装底层供电单元；导向轮具体为全向轮，全向轮包括轮毂和从动轮，该轮毂的外圆周处均匀开设有多个轮毂齿，每两个轮毂齿之间装设有一从动轮，该从动轮的径向方向与轮毂外圆周的切线方向垂直，全向轮数量为3个，两两之间夹角成120度，使移动底盘可以原地旋转并向任意方向进行移动。控制盒安装在移动底座之上，控制盒开有5cm的孔与移动底座相通，方便移动底座内的线连接到控制盒中，将线路隐藏，更加美观。控制盒中安装有一块控制板，一个分压模块，一个24V的电源，控制板上还设有扬声器、六轴陀螺仪、惯性测量单元；控制板由移动底座内的供电单元经分压模块降压后供电，控制盒中的大电源给作业装置、上位机JetsonAGXXavier、RPLIDAR-A2激光雷达、IntelRealSenseD455深度相机、触摸屏供电。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 湘潭大学 一种具有电梯搭乘功能的服务机器人

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