申请/专利权人：湘潭大学

申请日：2023-07-11

公开（公告）日：2023-10-20

公开（公告）号：CN116907504A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20;G01C5/06;G01C21/12;G01C21/00;G06F17/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.11.07#实质审查的生效;2023.10.20#公开

摘要：本发明公开一种基于加速度计和气压计的电梯搭乘移动机器人楼层判断方法。步骤为：1机器人启用前，记录每层楼的层号和对应气压，建立海拔高度和压强对应关系；2机器人进入电梯前，通过气压计测量当前海拔高度H1；3通过查表得到当前楼层的海拔，根据H1计算当前楼层与原有表格对应楼层的海拔偏差ΔH；4机器人进入电梯后，在电梯运行过程中，利用加速度计判断电梯是否停靠；5当电梯停靠在某层时，测量计算当前时刻海拔高度H2，并用H2减去ΔH得到真实海拔H；6在记录的关系表中，查找与H最接近的海拔高度，其对应的层号为当前停靠楼层。本发明无需改造电梯，算法对温湿度，天气变化不敏感，是一种简单可靠的楼层高度判断方法。

主权项：1.一种基于加速度计和气压计的电梯搭乘移动机器人楼层判断方法，包括以下步骤：1到达新环境初次启用电梯搭乘机器人时，由人操控电梯在每层楼停靠，并在停靠时采集气压计数据，对采集的气压数据进行中值滤波后，通过公式将气压值换算为海拔高度。记录下每一层的海拔数据，并用关系表的形式将其保存到存储器中；2机器人每次进入电梯前采集气压计数据，在中值滤波后通过公式将气压值换算为海拔高度，并记录为当前海拔高度H1；3计算当前海拔H1与原有表格对应楼层的海拔偏差ΔH；4利用加速度计判断电梯是否停靠某层；5当判断电梯在某层停靠时，立即采集气压计数据，并在中值滤波后通过公式将气压值换算为海拔高度，记录当前海拔高度为H26用当前海拔高度H2减去海拔误差ΔH校正得到真实海拔H；7在记录的关系表中找到与H最接近的海拔高度对应的楼层号，如果楼层号为目标楼层，则机器人驶离电梯，否则继续搭乘电梯。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 湘潭大学 一种基于加速度计和气压计的电梯搭乘机器人楼层判断方法

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