申请/专利权人：常熟理工学院

申请日：2023-07-28

公开（公告）日：2023-10-13

公开（公告）号：CN116678350B

主分类号：G01B13/16

分类号：G01B13/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.10.13#授权;2023.09.19#实质审查的生效;2023.09.01#公开

摘要：本发明提供一种应用于外骨骼柔性套索结构的弯曲传感器及测量方法，弯曲传感器包括旋转单元、柔性管、流动介质、第一压力传感器和第二压力传感器；所述旋转单元包括电机和桥臂，所述桥臂的固定端固定于所述电机的输出轴，所述桥臂的自由端沿垂直于所述电机的输出轴的方向延伸；所述柔性管的两端端面封闭，且所述柔性管的内部填充所述流动介质；所述柔性管的第一端固定于预设位置，所述柔性管的第二端固定于所述桥臂的自由端；所述第一压力传感器设置于所述柔性管的第一端；所述第二压力传感器设置于所述柔性管的第二端。本发明的一个技术效果在于，设计合理，结构简单，能够测量外骨骼柔性套索结构较大范围的累计弯曲角度，测量结果比较准确。

主权项：1.一种应用于外骨骼柔性套索结构的弯曲传感器，其特征在于，包括：旋转单元，所述旋转单元包括电机和桥臂，所述桥臂具有固定端和自由端，所述桥臂的固定端固定于所述电机的输出轴，所述桥臂的自由端沿垂直于所述电机的输出轴的方向延伸；柔性管和流动介质，所述柔性管的两端端面封闭，且所述柔性管的内部填充所述流动介质；所述柔性管的第一端固定于预设位置，所述柔性管的第二端固定于所述桥臂的自由端；定位单元，所述定位单元包括第一滑轨、第二滑轨、第三滑轨和滑块；所述第一滑轨和所述第二滑轨平行设置，所述第三滑轨的一端与所述第一滑轨滑动连接，另一端与所述第二滑轨滑动连接；所述滑块设置于所述第三滑轨并可沿所述第三滑轨滑动；所述柔性管的第一端固定于所述滑块，通过第三滑轨以及滑块的滑块以确定所述预设位置；第一压力传感器和第二压力传感器，所述第一压力传感器设置于所述柔性管的第一端，用于测量所述柔性管的第一端的流动介质的第一压强；所述第二压力传感器设置于所述柔性管的第二端，用于测量所述柔性管的第二端的流动介质的第二压强；在测量外骨骼柔性套索结构的弯曲角度时，柔性管贴合于柔性套索的外侧壁上，所述柔性管的第一端保持静止，所述柔性管的第二端随着桥臂的旋转而移动，以使得所述柔性管的弯曲形态与所述柔性套索的弯曲形态一致；采用如下公式一计算外骨骼柔性套索结构的弯曲角度； 式中：为柔性管的累计弯曲性能系数；为柔性管的弯曲角度；M为柔性管的弯矩Nm；为柔性管的半径m；v为柔性管内流动介质的流速ms；EI为柔性管的刚度Nm；为柔性管内流动介质的密度kgm3；S为柔性管的长度m；p1为第一压强Pa，p2为第二压强Pa。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 常熟理工学院 应用于外骨骼柔性套索结构的弯曲传感器及测量方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD