申请/专利权人：汉朔科技股份有限公司

申请日：2023-09-12

公开（公告）日：2023-10-24

公开（公告）号：CN116935198A

主分类号：G06V20/00

分类号：G06V20/00;G06V10/44;G06V10/56;G06V10/82

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.11.24#授权;2023.11.10#实质审查的生效;2023.10.24#公开

摘要：本发明公开了一种货架商品的缺货检测方法、装置及机器人，其中该方法包括：获取多张货架RGB图像及多张货架深度图像；针对每一货架RGB图像及每一货架深度图像，执行缺货区域检测的步骤得到货架内所有的空缺区域；每一空缺区域带有位置信息和深度信息；将每一货架RGB图像拼接成完整货架图像，将商品、价签层格的检测框及所有的空缺区域进行合并和去重处理，映射至完整货架图像上；对于完整货架图像生成每一商品对应的棚格区域，根据棚格区域对货架内所有的空缺区域进行划分；根据每一商品对应的空缺区域及棚格区域的位置信息和深度信息，确定每一商品的缺货检测结果。本发明可以提高缺货检测结果的准确率。

主权项：1.一种货架商品的缺货检测方法，其特征在于，包括：获取多张货架RGB图像及多张货架深度图像；针对每一货架RGB图像及每一货架深度图像，执行如下缺货区域检测的步骤：将每一货架RGB图像，输入利用深度学习方法预先训练好的目标检测模型，对所有的商品进行检测得到商品检测框；对所有的电子价签进行检测得到价签检测框；对所有的货架层格检测得到货架层格检测框；根据每一货架RGB图像对应商品检测框及货架层格检测框的位置信息，得到每一货架RGB图像对应的第一空缺区域；根据每一货架RGB图像对应的价签检测框及对应的货架深度图像，确定每一价签检测框内区域像素点的第一平均深度值；根据每一货架RGB图像对应的第一空缺区域及对应的货架深度图像，确定每一第一空缺区域内区域像素点的第二平均深度值；根据深度值处于设定区间内的像素点，得到每一货架RGB图像对应的第四空缺区域；所述设定区间根据第一平均深度值和第二平均深度值确定；将每一货架RGB图像对应的第一空缺区域和第四空缺区域合并，得到货架内所有的空缺区域；每一空缺区域带有位置信息和深度信息；将每一货架RGB图像拼接成完整货架图像，将商品检测框、价签检测框、层格检测框及所有的空缺区域进行合并和去重处理，映射至完整货架图像上；对于完整货架图像，划定每个商品的摆放区域，生成每一商品对应的棚格区域；根据每一商品对应的棚格区域，对货架内所有的空缺区域进行划分，得到每一商品对应的空缺区域；每一商品对应的空缺区域带有位置信息和深度信息；根据每一商品对应空缺区域的位置信息和深度信息，确定每一商品对应空缺区域缺货体体积作为缺货检测结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 汉朔科技股份有限公司 货架商品的缺货检测方法、装置及机器人

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