申请/专利权人：集美大学

申请日：2023-06-30

公开（公告）日：2023-10-31

公开（公告）号：CN116974278A

主分类号：G05D1/02

分类号：G05D1/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.11.17#实质审查的生效;2023.10.31#公开

摘要：本发明涉及一种基于改进LOS的滑模无人船路径跟踪控制系统及方法。针对存在未知外部环境时变扰动的欠驱船舶路径跟踪控制问题，在制导部分提出一种基于可变转向半径和可变切换点圆半径参数的制导方法，获得期望航向角；在控制部分采用自适应动态面滑模控制器，根据输入期望航向角和期望速度，输出纵向控制力和艏摇控制力矩，并将其输出至推进模块从而实现对期望轨迹的跟踪，同时设计非线性干扰观测器对外部环境扰动进行估计并补偿于控制器，提高控制精度。

主权项：1.一种基于改进LOS的滑模无人船路径跟踪控制系统，其特征在于，包括：船自身信息获取模块，用于实时获取无人船的航行姿态，包括陀螺仪获取加速度、航向角、横摇、纵摇数据，GPS获取船的实时位置；船周围信息获取模块，实时获取障碍物位置和垃圾位置，包括鱼眼摄像头获得标定垃圾位置及鱼眼摄像头所在位置；电源及其管理模块，用于为系统提供电能使其保持运行同时监视电量使用和剩余情况以保证船能够顺利返航，包括电池组、电池监视器和电源使用分析单元；数传图传模块，用于采集无人船航行过程中的航行数据和图像信息并通过无线网络与显示台通讯；主控模块，用于将无人船的实时运行信息与待执行信息对比，得到无人船的控制策略，将其发送给推进系统模块；推进系统模块，用于执行无人船的控制策略使得船能够跟踪上期望路径，包括螺旋桨和艏侧推。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 集美大学 基于改进LOS的滑模无人船路径跟踪控制系统及方法

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