申请/专利权人：广东南方电信规划咨询设计院有限公司

申请日：2023-08-07

公开（公告）日：2023-11-17

公开（公告）号：CN116698047B

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.11.17#授权;2023.09.22#实质审查的生效;2023.09.05#公开

摘要：本发明公开了一种勘探设备的勘探路径规划方法及系统，包括：获取并分析勘探计划得到勘探分析结果；提取勘探分析结果中的关键勘探信息，将所有关键勘探信息输入至勘探规划模型中，得到初始勘探规划信息，根据初始勘探规划信息，确定初始勘探规划路径；控制勘探设备执行与初始勘探规划路径相匹配的勘探操作；采集勘探设备所在的勘探环境的实时环境信息，分析实时环境信息，得到勘探环境对应的勘探环境分析结果；判断勘探环境分析结果是否满足预设的勘探条件；若不满足则更新初始勘探规划路径，以得到目标勘探规划路径，并控制勘探设备执行与目标勘探规划路径相匹配的勘探操作。可见，实施本发明能够提高规划勘探设备的勘探路径的准确性和效率。

主权项：1.一种勘探设备的勘探路径规划系统，其特征在于，所述系统包括：获取模块，用于获取勘探计划；分析模块，用于分析所述勘探计划，得到勘探分析结果；提取模块，用于提取所述勘探分析结果中的关键勘探信息；输入模块，用于将所有所述关键勘探信息输入至预先确定出的勘探规划模型中，得到初始勘探规划信息；确定模块，用于根据所述初始勘探规划信息，确定初始勘探规划路径；控制模块，用于控制勘探设备执行与所述初始勘探规划路径相匹配的勘探操作；采集模块，用于在所述勘探设备执行与所述初始勘探规划路径相匹配的勘探操作的过程中，采集所述勘探设备所在的勘探环境的实时环境信息；所述分析模块，还用于分析所述实时环境信息，得到所述勘探环境对应的勘探环境分析结果；判断模块，用于判断所述勘探环境分析结果是否满足预设的勘探条件；更新模块，用于当所述判断模块判断出所述勘探环境分析结果不满足预设的所述勘探条件时，更新所述初始勘探规划路径，以得到目标勘探规划路径；所述控制模块，还用于控制所述勘探设备执行与所述目标勘探规划路径相匹配的勘探操作；所述更新模块更新所述初始勘探规划路径，以得到目标勘探规划路径的具体方式包括：根据所述勘探环境分析结果，确定所述勘探设备在所述初始勘探规划路径中的初始勘探结果；基于所述初始勘探结果，分析所述勘探环境分析结果不满足预设的所述勘探条件的影响因子；根据所有所述影响因子，确定路径影响信息；其中，所述路径影响信息包括路径路程影响信息、路径弯度影响信息、路径拥挤程度影响信息、路径资源影响信息、路径坡度影响信息中的一种或多种；根据所述路径影响信息更新所述初始勘探规划路径，以得到目标勘探规划路径；所述确定模块，还用于在所述输入模块将所有所述关键勘探信息输入至预先确定出的勘探规划模型中，得到初始勘探规划信息之前，根据所述勘探计划，确定目标勘探环境；所述采集模块，还用于采集所述目标勘探环境的勘探环境信息，所述勘探环境信息包括环境地形信息、环境海拔信息、环境路径信息、环境障碍物信息中的一种或多种；所述控制模块，还用于根据所述勘探环境信息，对所述目标勘探环境执行地形建模操作，得到与所述目标勘探环境相匹配的勘探地形模型；所述系统还包括：生成模块，用于根据所述勘探地形模型，生成勘探规划模型；所述确定模块根据所述初始勘探规划信息，确定初始勘探规划路径的具体方式包括：根据所述初始勘探规划信息，确定勘探起点及勘探终点，并基于所述勘探起点和所述勘探终点，确定至少一条备选勘探规划路径；对于每条所述备选勘探规划路径，确定该备选勘探规划路径的路径勘探信息，其中，所述路径勘探信息包括该备选勘探规划路径上所包括的勘探资源信息、该备选勘探规划路径的勘探路径轨迹信息、该备选勘探规划路径的路程信息、该备选勘探规划路径上所包括的设备数量信息、该备选勘探规划路径的历史勘探信息中的一种或多种；对于每条所述备选勘探规划路径，根据该备选勘探规划路径的路径勘探信息以及所述初始勘探规划信息，计算该备选勘探规划路径与所述初始勘探规划信息之间的匹配值，得到该备选勘探规划路径的路径匹配度；从所有所述路径匹配度中确定出最高路径匹配度，并根据所述最高路径匹配度对应的备选勘探规划路径，确定初始勘探规划路径；所述获取模块，还用于在所述控制模块控制所述勘探设备执行与所述目标勘探规划路径相匹配的勘探操作之后，获取所述勘探设备的目标勘探结果；所述分析模块，还用于分析所述目标勘探结果与所述勘探分析结果之间的差异参数；所述判断模块，还用于判断所述差异参数是否满足预设的勘探差异条件；所述分析模块，还用于当所述判断模块判断出所述差异参数不满足预设的所述勘探差异条件时，分析所述差异参数不满足预设的所述勘探差异条件的目标差异原因；所述确定模块，还用于根据所述目标差异原因，从所述勘探规划模型中确定出至少一个待调整模型参数；所述确定模块，还用于对于每个所述待调整模型参数，根据所述目标差异原因，确定该待调整模型参数的调整系数；所述控制模块，还用于对该待调整模型参数执行与该待调整模型参数的调整系数相匹配的参数调整操作，以更新所述勘探规划模型；其中，所述调整系数包括参数权重调整系数、参数值调整系数、参数数量调整系数中的一种或多种；所述分析模块分析所述实时环境信息，得到所述勘探环境对应的勘探环境分析结果的具体方式包括：对所述实时环境信息执行特征提取操作，得到所述勘探环境的环境特征信息，所述环境特征信息包括所述勘探环境的温度信息、所述勘探环境的地形信息、所述勘探环境的勘探资源信息、所述勘探环境的宽度信息、所述勘探环境的地面材质信息、所述勘探环境的氧气含量信息中的一种或多种；对所述环境特征信息执行数据拟合操作，得到环境特征拟合结果；根据所述环境特征拟合结果，生成所述勘探环境对应的勘探环境分析结果；所述获取模块，还用于在所述更新模块所述更新所述初始勘探规划路径，以得到目标勘探规划路径之后，获取所述勘探设备的设备姿态信息；所述确定模块，还用于根据所述勘探计划，确定所述勘探计划对应的勘探需求信息；所述判断模块，还用于判断所述设备姿态信息与所述勘探需求信息是否相匹配；所述生成模块，还用于当所述判断模块判断出所述设备姿态信息与所述勘探需求信息不相匹配时，根据所述设备姿态信息以及所述勘探需求信息生成设备调整参数；所述控制模块，还用于根据所述设备调整参数对所述勘探设备执行姿态调整操作，以使所述勘探设备的设备姿态与所述勘探需求信息相匹配。

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