申请/专利权人：湖南工程学院

申请日：2022-02-22

公开（公告）日：2023-11-24

公开（公告）号：CN114348142B

主分类号：B62D57/032

分类号：B62D57/032;B60W30/09;B60W30/095

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.11.24#授权;2022.05.03#实质审查的生效;2022.04.15#公开

摘要：本发明具体公开了一种室内服务型智能四足仿生机械狗，包括主体，所述主体前端的上侧面固定设有头部，头部的前端设有用于采集目标物体图像数据的图像采集单元，头部的上侧设有用于抓取搬运目标物体的机械臂，主体下侧面的四个角上均设有用于带动主体行走的腿部，主体上还设有主控板以及分别与主控板、图像采集单元、机械臂和腿部连接用于提供电源的供电单元，所述主控板用于控制腿部和机械臂的动作以及控制图像采集单元获取和处理目标物体图像数据。本发明能够实现物体目标的跟踪以及抓取和搬运指定区域内的物体，同时该仿生机械狗能够适应各种地形且在行走过程中自动避障前行，具有稳定性好和可操作性高的特点。

主权项：1.一种室内服务型智能四足仿生机械狗，其特征在于，包括主体，所述主体前端的上侧面固定设有头部，头部的前端设有用于采集目标物体图像数据的图像采集单元1，头部的上侧设有用于抓取搬运目标物体的机械臂200，主体下侧面的四个角上均设有用于带动主体行走的腿部，主体上还设有主控板5以及分别与主控板5、图像采集单元1、机械臂200和腿部连接用于提供电源的供电单元7，所述主控板5用于控制腿部和机械臂200的动作以及控制图像采集单元1获取和处理目标物体图像数据；每一个所述腿部均包括第一舵机111、两根第一连杆114、第二舵机112、两根第二连杆118、直角连杆115和夹角连杆116，第一舵机111的上端与主体下侧面固定连接，两根第一连杆114平行设置，且两根第一连杆114的上端分别与第一舵机111上所设置的舵盘113两侧固定连接，两根第一连杆114的下端分别与第二舵机112上的舵盘113两侧固定连接，直角连杆115固定于第二舵机112的舵机架上并位于第一舵机111的下方，夹角连杆116的上端与直角连杆115连接用于固定直角连杆115，夹角连杆116的下端固定设于第二连杆118的中部，两根第二连杆118平行设置且两根第二连杆118的上端均固定于第二舵机112的下端；所述第二连杆118的下端端部均设有用于增加摩擦力的防滑脚套119；所述机械臂包括底座201、第一U型支架210、第二U型支架211、两根第三连杆230、两根第四连杆231，所述底座201设于头部上并可在头部上侧的水平面上旋转，第一U型支架210固定在底座201上且第一U型支架210上旋转设有第三舵机202，第二U型支架211的下端设有第四舵机203，第二U型支架211的上端设有第五舵机204，两根第三连杆230平行设置，且两根第三连杆230的一端均与第三舵机202连接，两根第三连杆230的另一端均与第四舵机203连接，两根第四连杆231平行设置，且两根第四连杆231的一端均与第五舵机204连接，两根第四连杆231的另一端端部设有用于夹持目标物体的机械夹；所述机械夹包括固定连接的第六舵机205和夹持机构，机械夹通过所述第六舵机205与两根第四连杆231的另一端端部固定连接用于驱动位于第六舵机205前端的夹持机构，夹持机构包括支撑架、传动杆261、两根直角连杆260以及啮合连接的第一齿轮250和第二齿轮251，支撑架固定设于第六舵机205前端，第一齿轮250和第二齿轮251旋转并行设置于支撑架上，第二齿轮251上设有第一夹角连杆，第一齿轮250上设有与第一夹角连杆相匹配用于夹持目标物体的第二夹角连杆，传动杆261的一端与第六舵机205上所设置的舵盘固定连接，传动杆261的另一端通过竖直设置的中塑料管241分别与第二齿轮251和第一夹角连杆固定连接，两根直角连杆260平行设置，且两根直角连杆260的一端固定于第六舵机205的侧面，两根直角连杆260的另一端分别与第一夹角连杆和第二夹角连杆活动连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 湖南工程学院 一种室内服务型智能四足仿生机械狗

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