申请/专利权人：杭州派新未来科技有限公司

申请日：2023-03-30

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117891240A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/49;B62D57/032;B62D57/028

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.16#公开

摘要：本发明属于机器人控制技术领域，提供了一种足式机器人控制环优先级策略，包括以下步骤：首先对足式机器人设置速度的各类环路的控制指令，并将各类环路的控制指令进行优先级级数设置；步骤二：接着足式机器人控制的指令结合限幅和优先级控制比例对期望的指令进行限制；步骤三：最后将各类环路的控制指令的优先级级数继承到足式机器人平台中；本发明通过软件方法实现，无需增加额外硬件系统，且无需增加机器人总量和成本，实用性较高，同时在有限动力系统性能下，通过该方法可提高机器人姿态稳定性和安全性。

主权项：1.一种足式机器人控制环优先级策略，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：首先对足式机器人设置速度的各类环路的控制指令，并将各类环路的控制指令进行优先级级数设置；步骤二：接着足式机器人控制的指令结合限幅和优先级控制比例对期望的指令进行限制，确保在有限的动力系统条件下满足姿态和位置控制；步骤三：最后将各类环路的控制指令的优先级级数继承到足式机器人平台中。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 杭州派新未来科技有限公司 一种足式机器人控制环优先级策略

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