申请/专利权人：长三角哈特机器人产业技术研究院

申请日：2023-12-26

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117892372A

主分类号：G06F30/10

分类号：G06F30/10

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.16#公开

摘要：本发明公开了双足轮式机器人结构及其建模方法，其进行运动学建模的过程为：根据双足轮式机器人结构，建立各连杆坐标系；建立单腿连杆参数表；根据连杆参数表，求得机器人的正运动学方程；求解机器人质心位置；根据双足轮式机器人运动学建模，建立系统模型。采用上述技术方案，实现小腿相对于大腿的旋转动作，提高了机器人的运动范围和稳定性；实现机器人的前后移动及转弯动作，提高机器人的运动速度和机动灵活性；可扩展应用到其他领域的驱动系统，具有广泛的应用前景和市场前景。

主权项：1.一种双足轮式机器人结构，包括机器人躯干1、机器人腿部组件3和驱动轮4，其特征在于：所述的机器人腿部组件3为两个，并分布在机器人躯干1两侧；每个机器人腿部组件3均设置大腿301、小腿307；所述的大腿301的下端与小腿307的上端通过腿部关节305连接；所述的大腿301的上端通过机器人腿部驱动装置2与机器人躯干1连接；所述的大腿301与小腿307通过曲柄连杆302、长连杆304连接成连杆机构；所述的驱动轮4安装在小腿307的下端。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 长三角哈特机器人产业技术研究院 一种双足轮式机器人结构及其建模方法

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