申请/专利权人：华中科技大学

申请日：2024-01-24

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117885832A

主分类号：B62D57/028

分类号：B62D57/028;B62D5/04;B60K7/00

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.16#公开

摘要：本发明属于机器人技术领域，并具体公开了一种独立转向四驱多足轮腿机器人，其融合了轮式机器人移动速度快、功耗低、效率高与足式机器人机动性高、地形适应性好的特点，并通过轮足独立转向与轮子主动驱动的设计使机器人实现阿克曼转向、原地转向、斜向行驶、弧形转向、大角度侧移、原地横移、边自旋边移动等复杂轮腿耦合机动动作；通过轮腿耦合运动实现站立行走、屈膝趴卧、轮式行驶、主动悬挂、轮腿耦合运动等多种机动运动模式，根据地形选择最合适的移动模式，从而实现高效的平地运动能力以及在崎岖复杂环境下的越障能力，能够真正拥有高效率的全地形适应能力。

主权项：1.一种独立转向四驱多足轮腿机器人，其特征在于，包括机身100和腿部结构200，其中：多个所述腿部结构200安装在所述机身100上；所述腿部结构200包括大腿结构210、小腿结构220、轮足转向结构230、轮子转动结构240，其中：所述大腿结构210包括大腿驱动电机121、小腿驱动电机212、圆弧齿同步带215和大腿壳体，所述大腿驱动电机121的定子固定在机身100上，转子与大腿壳体连接，以带动大腿壳体运动；所述小腿驱动电机212的定子固定在大腿壳体上，转子上连接有主动轮216；所述圆弧齿同步带215啮合安装在主动轮216上，该圆弧齿同步带215位于大腿壳体内；所述小腿结构220包括从动轮224、轮足转向电机223和小腿壳体，所述从动轮224与主动轮216通过圆弧齿同步带215连接，且从动轮224与小腿壳体连接，以带动小腿壳体运动；所述轮足转向电机223的定子固定在小腿壳体末端；所述轮足转向结构230包括轮毂电机236和轮毂电机固定座235，所述轮毂电机236的定子通过轮毂电机固定座235安装在轮足转向电机223的转子上，使轮足转向电机223带动轮足转向结构230旋转；所述轮子转动结构240包括转动轮，该转动轮安装在所述轮毂电机236的转子上。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华中科技大学 一种独立转向四驱多足轮腿机器人

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