申请/专利权人：华南农业大学

申请日：2023-09-14

公开（公告）日：2024-01-05

公开（公告）号：CN117341644A

主分类号：B60T8/172

分类号：B60T8/172;B60T8/171;B60T13/74

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.01.23#实质审查的生效;2024.01.05#公开

摘要：本发明涉及一种基于三闭环和负载观测器的EMB系统控制方法，包括以下步骤：首先构建永磁同步电机的电机数学模型，并构建电流环、转速环和制动力环的数学模型；接着通过EMB执行机构中的压力传感器检测制动器中的实际制动力；通过制动力判断模块判断实际制动力与设定阀值之间的关系，以此来判断EMB系统所属的制动阶段，当处于间隙消除阶段和制动间隙恢复阶段时，采用转速环‑电流环双闭环控制策略；当处于制动力跟随控制阶段时，则采用制动力环‑电流环双闭环控制策略。通过上述改进，使得本发明的EMB系统控制方法可以快速观测制动力变化并给出补偿，使转矩抖动小、转速调节速度快且平稳性更高，系统抗干扰能力强。

主权项：1.一种基于三闭环和负载观测器的EMB系统优化控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、构建永磁同步电机的电机数学模型，并构建电流环、转速环和制动力环的数学模型；S2、通过EMB执行机构中的压力传感器检测制动器中的实际制动力；通过制动力判断模块判断实际制动力与设定阀值之间的关系，以此来判断EMB系统所属的制动阶段，其中，所述EMB控制过程包括制动间隙消除阶段、制动力跟随控制阶段和制动间隙恢复阶段；S3、根据EMB系统所属的制动阶段，选择对应的控制策略，其中，当处于间隙消除阶段和制动间隙恢复阶段时，采用转速环-电流环双闭环控制策略；当处于制动力跟随控制阶段时，则采用制动力环-电流环双闭环控制策略。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华南农业大学 一种基于三闭环和负载观测器的EMB系统控制方法

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