申请/专利权人：之江实验室;东南大学

申请日：2023-10-23

公开（公告）日：2024-01-09

公开（公告）号：CN117359626A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.01.26#实质审查的生效;2024.01.09#公开

摘要：本发明涉及人机协同运动轨迹模仿学习领域，公开一种基于核化运动基元的人机协同铺盖轨迹模仿学习方法，包括以下步骤：1采集人机协同铺盖过程中的人机联合示教轨迹，并进行预处理，从而构建训练样本。2采用核化运动基元模型，在训练样本中学习人手位置与机械臂末端位置间的非线性关系。3采用基于语义分割的织物抓取点检测方法识别并抓取布匹一角；4在预测阶段，依据由RGB‑D相机检测获取的人手位置，实时地预测机械臂末端的响应位置，为机器人生成与人手当前位置及其运动趋势相协调的末端运动轨迹，从而完成人机协同铺盖动作。

主权项：1.基于核化运动基元的人机协同铺盖轨迹模仿学习方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、针对人机协同铺盖任务，在工作空间采集多条人机联合示教轨迹样本，并对所采集的示教样本进行预处理，即使用高斯混合模型及高斯混合回归算法从中拟合出一条由条件概率分布描述的最优概率参考轨迹表征动作运动属性，从而构建出训练样本集；步骤2、在训练样本集中训练核化运动基元模型，即利用概率参考轨迹，学习人机协同铺盖任务中人机联合轨迹样本的人手位置与机械臂末端位置间的非线性关系；步骤3、布匹抓取，即采用基于语义分割的织物抓取点检测方法识别并抓取布匹一角；步骤4、在预测阶段，核化运动基元模型的推理过程实时地依据由RGB-D相机检测获取的人手位置，预测机械臂末端的响应位置，即为机器人生成与人手铺盖动作当前位置及其运动趋势相协调的末端运动轨迹，从而完成人机协同铺盖动作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 之江实验室;东南大学 一种基于核化运动基元的人机协同铺盖轨迹模仿学习方法

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