申请/专利权人：物理仪器(PI)两合有限公司

申请日：2022-03-30

公开（公告）日：2024-01-19

公开（公告）号：CN117425548A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：["20210430 DE 102021111237.0"]

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.02.06#实质审查的生效;2024.01.19#公开

摘要：本发明涉及运动系统的控制，其通过更有效地计算直接和或间接运动来改进。本发明基于的是基于局部支撑点估计运动系统的直接间接运动的构思。尤其，在估计间接运动时，使用插值，对于确定空间单元中的姿势，该插值是基于预定配置向量，预定配置向量根据间接运动各自分配给确定空间单元的边界点。在估计直接运动时，使用插值，对于确定空间单元中的配置向量，该插值是基于运动系统的预定姿势，预定姿势根据直接运动各自分配给确定空间单元的边界点。

主权项：1.一种用于控制运动系统的方法，所述方法包括以下步骤：从所述运动系统的工作空间的多个预指定空间单元，确定S1600所述运动系统的目标姿势所在的空间单元；根据间接运动估计S1620与所述目标姿势相关联的所述运动系统的配置向量，其中：--所述估计S1620是根据所述间接运动的插值执行的，以及--用于确定S1600的空间单元中的姿势的插值是基于预定配置向量，每个预定配置向量与根据所述间接运动的确定S1600的空间单元的边界点相关联；使用估计S1620的配置向量确定S1640目标配置向量；以及致动S1660具有所述目标配置向量的运动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 物理仪器(PI)两合有限公司 直接和间接运动的加速

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