申请/专利权人：武汉理工大学

申请日：2020-09-14

公开（公告）日：2024-01-26

公开（公告）号：CN112270581B

主分类号：G06Q30/0645

分类号：G06Q30/0645;G06Q50/20;B25J11/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.01.26#授权;2021.02.12#实质审查的生效;2021.01.26#公开

摘要：本发明公开一种图书馆用借还书无人车，包括车体，所述车体上设有通用底盘、图书存放装置、车体控制装置、图书夹取装置和图像识别装置，所述车体控制装置与图书馆系统通信连接，所述图书夹取装置与图像识别装置连接；所述车体控制装置包括第一控制模块、障碍物识别模块、路径规划模块、定位模块和通信模块，所述第一控制模块分别与障碍物识别模块、路径规划模块、定位模块和通信模块连接；所述图书夹取装置包括机械臂、第二控制模块和图书夹取爪，所述第二控制模块设在机械臂的固定端，所述图书夹取爪设在机械臂的活动端；所述图像识别装置设置在机械臂的活动端靠近图书夹取爪的位置。本发明还公开一种图书馆用借还书系统及方法。

主权项：1.一种图书馆用借还书无人车，包括车体，其特征在于，所述车体上设有通用底盘、图书存放装置、车体控制装置、图书夹取装置和图像识别装置，所述车体控制装置与图书馆系统通信连接，所述图书夹取装置与图像识别装置连接；所述车体控制装置包括第一控制模块、障碍物识别模块、路径规划模块、定位模块和通信模块，所述第一控制模块分别与障碍物识别模块、路径规划模块、定位模块和通信模块连接；所述图书夹取装置包括机械臂、第二控制模块和图书夹取爪，所述第二控制模块设在机械臂的固定端，所述图书夹取爪设在机械臂的活动端；所述图像识别装置设置在机械臂的活动端靠近图书夹取爪的位置；所述第二控制模块获取图书所在书架层数，确定所述图书夹取爪的垂直高度，并控制所述机械臂使所述机械臂上的激光发射装置与安装在书架两隔板之间的层板中央的激光接收装置处于同一水平高度；所述图像识别装置获取图书的名称、厚度信息、在馆具体位置，所述机械臂根据所述图书厚度控制图书夹取爪张开的距离，水平向前移动精准夹取；所述图像识别装置包括激光导引定位模块和图像扫描模块；所述激光导引定位模块包括激光发射装置和激光接收装置，所述激光发射装置设于图书夹取爪上，所述激光接收装置设于相邻两个图书隔板之间的书架层板中间位置；所述图像扫描模块包括辅助照明装置和条码扫描摄像器，与所述条码扫描摄像器相匹配的图书条码包括图书的名称、厚度、在馆位置信息，所述在馆位置信息包括图书所在书架的位置、图书位于所在书架的层及图书位于所在层的区块位置；所述图书条码设于书架层板上激光接收装置的正下方；所述机械臂包括升降机构和执行机构；所述升降机构的一端与车体顶部固定连接，另一端与执行机构连接；所述执行机构的活动端与图书夹取爪连接；所述图书夹取爪包括图书夹板、红外测距模块、压力传感器，其中，所述图书夹板两两相对设置，所述红外测距模块设置在两图书夹板之间靠近执行机构的位置，所述压力传感器设置在图书夹板朝向图书的一侧；所述图书存放装置包括四面双层结构的车载书架，其中，上层书架固定，下层书架可移动；所述车体的内侧四角设有电源，用于分别为步进电机供电，所述步进电机用于驱动下层书架移动；所述车载书架上设有多个图书隔板，多个所述图书隔板通过凹凸结构与车载书架连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉理工大学 一种图书馆用借还书无人车、系统及方法

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