申请/专利权人：山东富锐光学科技有限公司

申请日：2023-11-14

公开（公告）日：2024-01-30

公开（公告）号：CN117233734B

主分类号：G01S7/4865

分类号：G01S7/4865;G01S7/4861;G01S7/487;G01S7/48;G01S17/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.01.30#授权;2024.01.02#实质审查的生效;2023.12.15#公开

摘要：本发明涉及一种基于TDC和ADC的激光雷达数据采集方法、系统及激光雷达，属于激光雷达技术领域，实现高精度的时间测量；方法包括：对于在一个脉冲发射接收周期内，接收到的包括回波脉冲序列的回波信号分成两路分别进行比较器+TDC处理以及整形＋ADC处理；获得回波脉冲沿上与比较门限相同幅值点的时刻信息作为第一类点信息，获得回波脉冲轮廓点的时刻与幅值信息作为第二类点信息；通过比较第一类点和第二类点信息中的时刻与幅值关系，确定出回波脉冲序列中每个回波脉冲上包含的第一类点和第二类点；进而计算出每个脉冲的等效非饱和脉冲的峰值对应时刻，作为脉冲序列中每个回波脉冲的时刻信息。本发明可提高雷达测距精度，满足多种场景测量应用需求。

主权项：1.一种基于TDC和ADC的激光雷达数据采集方法，其特征在于，包括：步骤S1、对于在一个脉冲发射接收周期内，接收到的包括回波脉冲序列的回波信号分成两路分别进行比较器+TDC处理以及整形＋ADC处理；经由比较器+TDC处理，获得回波脉冲序列的第一类点信息；所述第一类点信息为回波脉冲沿上与比较门限相同幅值点的时刻信息；经由整形＋ADC处理，获得回波脉冲序列的第二类点信息；所述第二类点信息为ADC采样的回波脉冲轮廓点的时刻与幅值信息；步骤S2、比较第一类点和第二类点信息中的时刻与幅值关系，确定出回波脉冲序列中每个回波脉冲上包含的第一类点和第二类点；步骤S3、根据每个回波脉冲上包含的第一类和第二类点信息，计算等效非饱和脉冲的峰值对应时刻，作为脉冲序列中每个回波脉冲的时刻信息；所述步骤S2，包括：S21、将第一类点和第二类点按时刻先后顺序进行排序；S22、将所有的第二类点的幅值与比较门限的幅值进行比较，筛选出幅值高于比较门限幅值的第二类点；S23、判断排序中按照先第二类点，后第一类点，再第二类点排列的三个点的幅值是否按顺序递增或按顺序递减；如果递增，则将两个第二类点中间的第一类点作为前沿上的点进行筛选；如果递减，则将两个第二类点中间的第一类点作为后沿上的点进行筛选；S24、将步骤S22筛选出的第二类点与步骤S23中筛选出的第一类点进行时间排序；当在一个前沿上的第一类点和一个后沿上的第一类点之间只存在第二类点或不存在任意点，则将此两个第一类点划分为一个回波脉冲的前、后沿上的点；S25、对步骤S22筛选出的第二类点进行滤波，滤除掉幅值高于激光雷达脉冲饱和参考幅值的点后；对于时刻在一个回波脉冲的前、后沿上的点之间的第二类点，划分为本回波脉冲轮廓上的点；当所有的第二类点的幅值与比较门限的幅值进行比较，无高于比较门限幅值的第二类点时；则按时刻先后顺序进行第一类点和第二类点排序；在前一个第一类点和后一个第一类点之间不存在第二类点时，则将此两个第一类点划分为一个回波脉冲的前、后沿上的点；并删除所有的第二类点，不作为脉冲轮廓上的点；将每个回波脉冲上包含的第一类点和第二类点的时刻与幅值信息分别代入到波形方程Ft中，计算出每个回波脉冲的等效非饱和脉冲的峰值对应时刻；并且，在第一类点和第二类点信息的幅值比较关系中，当第二类点中无幅值超过比较门限幅值的点；则将第一类点中的前后沿时刻信息代入波形方程Ft中，通过计算获得等效非饱和脉冲的峰值对应时刻；所述波形方程Ft为激光雷达的专属方程，为在雷达标校过程中，通过不同反射率目标在远近不同位置处的回波前后沿信息及比较门限以上的第二类点信息，做反复迭代修正最终获得经验方程；在经验方程中，将一个回波脉冲波形的前后沿时刻信息，以及波形轮廓点的时刻和幅值信息与回波脉冲波形的峰值时刻建立经验对应关系，输入前后沿时刻信息以及波形轮廓点得到回波脉冲波形的峰值时刻。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东富锐光学科技有限公司 基于TDC和ADC的激光雷达数据采集方法、系统及激光雷达

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD