申请/专利权人：苏州寻迹智行机器人技术有限公司

申请日：2021-01-29

公开（公告）日：2024-02-02

公开（公告）号：CN112960319B

主分类号：B65G1/04

分类号：B65G1/04;B65G1/137

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.02#授权;2021.07.02#实质审查的生效;2021.06.15#公开

摘要：本发明涉及一种利用反光单元辅助潜入顶升式AGV钻入货架的方法。进行初始化，读取货架的尺度和货架腿上的反光单元的规格，获取激光雷达的角分辨率、探测范围、数据点的数量等参数，同时算法还需要接受激光数据中反光单元的强度阈值；启动算法；调整激光雷达的角分辨率强度，采集一帧激光雷达数据；利用采集到的所述激光雷达数据计算AGV本体相对于货架的位置；以所述AGV本体相对于货架的位置为起点，规划从起点到货架中心的路径，把所述路径发送给导航系统，指导AGV前行。辅助设置放在被搬运媒介的支撑结构上进行操作，让AGV直接识别被搬运媒介上反光单元的位置，采用这种相对定位方式进行定位，提高效率和定位精度。

主权项：1.一种利用反光单元辅助潜入顶升式AGV钻入货架的方法，其包括以下步骤：S1、进行初始化，读取货架的尺度和货架腿上的反光单元的规格，获取激光雷达的角分辨率、探测范围、数据点的数量参数，当角分辨率过低时给出低分辨率错误码并直接退出本次执行，同时算法还需要接受激光数据中反光单元的强度阈值；S2、启动算法；S3、调整并采集：当激光雷达的角分辨率不足时，开启激光雷达的最高角分辨率，之后采集一帧激光雷达的数据；S4、利用采集到的所述激光雷达数据计算货架位置，所述货架位置是货架相对于AGV车体的位置，利用所述货架位置反向计算AGV本体相对于货架的位置；S5、当步骤S4计算失败，给出错误码，返回步骤S3；当步骤S4成功得到了AGV本体相对于货架的位置，则以此为起点、规划从当前位置到货架中心的路径，把路径发送给导航系统，指导AGV前行；所述步骤S4中，计算AGV本体相对于货架的位置的方法包括以下步骤：S41、等待激光雷达的数据，获取到一帧激光数据；S42、激光雷达的数据与S1中的数据进行比较，符合数据设定继续执行；S43、遍历所述激光雷达的数据，记录激光数据点的角度和距离；S44、利用相邻且距离差距不超过激光雷达分辨率的数据点为同组数据点对所述激光数据点进行分组；S45、筛选数据组；S46、遍历每一数据组，对每一数据组，计算反光单元的坐标；S47、利用反光单元的坐标确定提取货架的坐标；S48、以AGV相对于货架的位姿为最终结果，返回零值错误码：当S42中的数据不符合设定，则返回激光数据异常错误码，此算法结束；当S43中激光数据点的数量不足16个，则返回高强数据不足错误码，此算法结束；当S45中筛选没有留下数据组或只有一组留下，则返回数据单元不足错误码，此算法结束；当S47中如果没有获取到货架的坐标或仅仅获取到一个位置，则返回反光坐标不足错误码，此算法结束；所述步骤S46中，计算反光单元的坐标的方法为平均距离法，利用数据点组的位置关系确定反光单元的坐标；所述步骤S47中，利用反光单元的坐标确定提取货架的坐标的方法包括以下步骤：S471、将全部位置标记为可用位置，按照与激光雷达的距离升序排列；S472、从全部可用位置中取最近的位置作为基准点，将剩余的可用位置按照到基准点的距离升序排列；S473、遍历剩余可用位置，计算货架的候选位置；S474、判断候选位置是否足够，当候选位置不足时，无法计算货架位置；当候选位置足够时，微调候选位置，得到候选货架并记录；S475、将基准点标记为不可用；当还有其余可用位置，跳转到S472；S476、筛选加权货架：当没有加权货架，则返回候选货架缺失错误码；当加权货架的数量超过两个，则需要去重；S477、从全部加权货架中选取待潜入的货架；S478、利用坐标变换，计算AGV相对于货架的坐标，从而得到AGV的位置和倾角，用于指导路径规划。

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权利要求：

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