申请/专利权人：杭州极木科技有限公司

申请日：2019-09-12

公开（公告）日：2024-02-02

公开（公告）号：CN110497892B

主分类号：B60S13/02

分类号：B60S13/02;B62D63/02;B62D63/04;B25J15/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.02#授权;2019.12.20#实质审查的生效;2019.11.26#公开

摘要：本发明公开了一种潜入式汽车搬运机器人及其控制方法，该汽车搬运机器人包括主机架，主机架的两侧对称布置夹取臂；每个夹取臂包括两个机械臂本体，两个机械臂本体之间通过联动机构连接，通过动力单元驱动其中一个机械臂本体旋转，从而带动另一个机械臂本体同步旋转，实现两个机械臂本体相对于主机架同时旋转打开或闭合；每组夹取臂的两个机械臂本体完成一个轮胎的夹取举升。本发明取消建造特殊停车平台，机器人可直接进入车辆底部进行车辆搬运；两台机器人协同配合完成搬运任务，双机可进行直行，横移，旋转，弧线等多方向的灵活运动，空间利用率高，空间形状、通道宽度等局限性小。

主权项：1.一种潜入式汽车搬运机器人，其特征在于，包括主机架，主机架的两侧对称布置夹取臂；每个夹取臂包括两个机械臂本体，两个机械臂本体直接安装在主机架上，或者两个机械臂本体共同安装在机械臂模组框架上构成一个模组，再将机械臂模组框架安装在主机架上；每组的两个机械臂本体之间通过联动机构连接，通过动力单元驱动其中一个机械臂本体旋转，从而带动另一个机械臂本体同步旋转，实现两个机械臂本体相对于主机架同时旋转打开或闭合；每组夹取臂的两个机械臂本体完成一个轮胎的夹取举升；所述夹取臂还包括两个机械臂转动轴机构、机械臂联动机构、机械臂连杆机构和机械臂推拉块机构；两个机械臂转动轴机构分别安装有机械臂本体；所述机械臂推拉块机构连接动力单元，通过动力单元驱动其运动；所述机械臂连杆机构一端连接机械臂推拉块机构，另一端连接一个机械臂转动轴机构；所述机械臂转动轴机构具有机械臂旋转拉杆机构；所述机械臂联动机构具有两个机械臂连动杆机构，两个机械臂连动杆机构分别与两个机械臂旋转拉杆机构连接，两个机械臂连动杆机构通过两个相互啮合的机械臂连杆传动齿轮连接；所述机械臂转动轴机构包括机械臂转动轴机构顶部安装板、机械臂旋转拉杆机构、机械臂旋转销、机械臂旋转机构固定座机构、机械臂连接销、机械臂固定连接块机构、机械臂转动轴机构底部安装板；所述机械臂旋转销压入机械臂旋转机构固定座机构；所述机械臂转动轴机构顶部安装板、机械臂旋转拉杆机构、机械臂固定连接块机构、机械臂转动轴机构底部安装板通过螺栓固定为一体；所述机械臂转动轴机构通过机械臂连接销与机械臂本体连接；所述机械臂联动机构包括机械臂连动连杆固定盖板、两个机械臂连动杆机构、两个机械臂连杆传动齿轮、机械臂连动机构齿轮箱；所述机械臂连动杆机构包括机械臂连动杆、机械臂连动柄、机械臂连动杆轴、机械臂连动杆轴用平键；所述机械臂连动杆轴用平键压入机械臂连动杆轴；所述机械臂连动杆轴穿入机械臂连动柄，两者固定连接；所述机械臂连动杆插入机械臂连动柄对应的连接孔中；两个机械臂连杆传动齿轮安装在机械臂连动机构齿轮箱中，彼此啮合；两个机械臂连动杆轴分别插入两个机械臂连杆传动齿轮中的齿轮轴孔中；所述机械臂连动连杆固定盖板具有两个轴承孔，轴承孔穿入机械臂连动杆轴，将机械臂连动连杆固定盖板与机械臂连动机构齿轮箱固定连接。

全文数据：

权利要求：

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