申请/专利权人：恒玄科技(上海)股份有限公司

申请日：2023-11-14

公开（公告）日：2024-02-06

公开（公告）号：CN117522908A

主分类号：G06T7/13

分类号：G06T7/13;G06T7/44;G06T1/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.02.27#实质审查的生效;2024.02.06#公开

摘要：本申请涉及一种FAST角点检测的角点分数确定方法、角点检测方法和片上系统。包括如下步骤。获取候选角点，以如下角点分数处理过程来确定该候选角点的角点分数。确定该候选角点为圆心的圆周上的各个点与该候选角点的灰度差异；将所述圆周上的各个点划分为第一数量对相邻点，针对各对相邻点，来确定各相邻点对的代表灰度差异；将第一数量对相邻点的代表灰度差异划分为第二数量个组，其中各组包括第三数量个连续的相邻点对，确定各组的组代表灰度差异；以及基于该候选角点的灰度结合各组的组代表灰度差异，来确定该候选角点的角点分数。其准确度能够显著优于SAD方法，且计算的复杂度由此所需的硬件的复杂度能够显著优于MIN‑MAX网络。

主权项：1.一种FAST角点检测的角点分数确定方法，其特征在于，所述角点分数确定方法包括如下步骤：获取利用FAST角点检测法初步检出的角点作为候选角点；针对各个候选角点，以如下角点分数处理过程来确定该候选角点的角点分数：确定该候选角点为圆心的圆周上的各个点的灰度与该候选角点的灰度的灰度差异；将所述圆周上的各个点划分为第一数量对相邻点，针对各对相邻点，通过优先考虑非零差异的点与该候选角点的灰度差异，以及非零差异的一对相邻点中灰度更小的点与该候选角点的灰度差异，来确定各相邻点对的代表灰度差异；将第一数量对相邻点的代表灰度差异划分为第二数量个组，其中各组包括第三数量个连续的相邻点对，确定各组中各相邻点对的代表灰度差异中对应更小灰度的代表灰度差异作为各组的组代表灰度差异；以及基于该候选角点的灰度结合各组的组代表灰度差异，来确定该候选角点的角点分数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 恒玄科技(上海)股份有限公司 FAST角点检测的角点分数确定方法、角点检测方法和片上系统

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