申请/专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院

申请日：2022-01-26

公开（公告）日：2024-02-06

公开（公告）号：CN114536328B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.06#授权;2022.06.14#实质审查的生效;2022.05.27#公开

摘要：本发明属于机械臂运动规划技术领域，具体涉及一种基于改进RRT算法的机械臂运动规划方法。本发明包括以下步骤：起点采样策略；目标点膨胀策略；起点与目标点之间采用概率目标偏向策略。通过本发明的上述方法，可减少无用区域的搜索和无效节点的出现，并且优化起点区域的采样，防止了起点附近节点采样导致的时间浪费，算法的收敛速度可得到显著提升。

主权项：1.一种基于改进RRT算法的机械臂运动规划方法，其特征在于包括以下步骤：1、起点采样策略在路径规划之前，对起点进行碰撞检测，得到起点与障碍物的最短距离dinit；在地图范围内，在以起点为圆心，dinit为半径的圆上，以步长为间距进行等间距采样，所有采用点均以起点为父节点，路径代价为dinit；2、目标点膨胀策略采用基于地图的动态距离来判断是否达到终点，包括：采样前，采用与步骤1相同的方法，计算终点与障碍物的最短距离dgoal，并以终点为圆心，距离dgoal为半径的圆形区域内为目标点膨胀区域；当合法节点到达该区域内时，无需进行碰撞检测，将终点加入节点树，并返回路径；3、起点与目标点之间采用概率目标偏向策略按照以下公式，在起点与目标点之间的随机采样过程中，设置概率阈值ptarget,ptarget∈[0,1]；当随机采样的p值小于概率阈值ptarget时，采样点为随机点，当随机采样的p值大于等于概率阈值ptarget时，采样点为目标点；

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院合肥物质科学研究院 一种基于改进RRT算法的机械臂运动规划方法

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