申请/专利权人：中山大学

申请日：2021-02-04

公开（公告）日：2024-02-09

公开（公告）号：CN113183146B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.09#授权;2021.08.17#实质审查的生效;2021.07.30#公开

摘要：本发明公开了一种基于快速灵活全纯嵌入思想的机械臂运动规划方法，具体运用于冗余度机械臂容错型运动规划问题。本发明采用分段级数展开、离散化有理逼近、自适应调参、预测‑校正等先进的数值计算方法，跳出传统方法“碎步递增”的框架，利用分段式架构设计本发明中新方法，每个区间独立进行近似解构造，自动分段且进行预测‑校正，使计算精确度不像传统方法那样依赖于迭代步长，计算结果也不依赖于邻近节点的计算结果，计算速度与计算精度都得到大幅提升。本发明具有性能高效、稳定可靠、在高精确度需求下保持较快计算速度、简单、灵活、自动化等特点，可有效解决传统计算方法在高精确度需求下求解速度极低，计算时间过长等问题。

主权项：1.一种基于快速灵活全纯嵌入思想的机械臂运动规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、输入由冗余度机械臂容错型运动规划问题给出的含参变量微分代数方程组和初值；S2、将各含参变量按参数进行幂级数展开，得到幂级数系数的方程组，得到含参变量的解；给定误差阈值和最大区间长度，将初始值作为区间起点，最大区间长度作为区间初始长度，构建划分区间；S3、采用有理函数对幂级数系数的方程组进行逼近，根据是否采用离散化，对划分区间作帕德函数近似，或者计算区间内少数几个离散点处解值；S4、求得该区间终点的各含参变量的值和误差值，判断最大误差值是否小于阈值；如果不是，进入步骤S5；如果是，进入步骤S6；S5、将该区间长度等倍缩小，然后返回步骤S4；S6、判断区间终点是否为方程组所求区间的终点；如果不是，进入步骤S7；如果是，进入步骤S8；S7、记录帕德逼近函数或区间终点的数值解，以区间的终点为新区间的起点，将该点的数值作为初值代入幂级数系数方程组，并计算区间内少数几个离散点处解值，然后返回步骤S4；S8、输出各含参变量的在不同时刻的数值解。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中山大学 一种基于快速灵活全纯嵌入思想的机械臂运动规划方法

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