申请/专利权人：北京空间飞行器总体设计部

申请日：2023-10-13

公开（公告）日：2024-02-13

公开（公告）号：CN117557632A

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06T17/00;G06V10/774

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.01#实质审查的生效;2024.02.13#公开

摘要：一种航天目标六自由度位姿的智能测量方法，包括地面训练和在轨测量两部分。地面训练包括：建立目标的三维模型；生成训练数据；训练网络，得到第一预测模型和第二预测模型；在轨测量包括：进行图像的预处理；将预处理后的图像输入第二预测模型，获取掩膜图像mask；使对原彩色图进行色彩标记；将获取的色彩标记后的图像输入第一预测模型，获取向量图，并通过RANSAC投票，获取n个二维关键点；根据求取的n个二维关键点的图像坐标和其对应的通过待测目标点云模型算出的n个三维关键点的三维坐标，使用EPnP算法获得待测目标的位姿。本发明解决了航天目标低成本、多场景、高精度、快速位姿测量的问题，可用于航天目标在轨位姿测量。

主权项：1.一种航天目标六自由度位姿的智能测量方法，其特征在于：包括地面训练和在轨测量两部分，地面训练包括：建立目标的三维模型，包括点云模型、绿色模型和近真实模型；根据建立的三维模型生成训练数据；根据生成的训练数据训练网络，得到第一预测模型和第二预测模型；在轨测量包括：在轨获得待测目标的图像之后，先进行图像的预处理；将预处理后的图像输入第二预测模型，获取掩膜图像mask；使用获取的掩膜图像mask，对原彩色图进行色彩标记；将获取的色彩标记后的图像输入第一预测模型，获取向量图，并通过RANSAC投票，获取n个二维关键点；根据求取的n个二维关键点的图像坐标和其对应的通过待测目标点云模型算出的n个三维关键点的三维坐标，使用EPnP算法获得待测目标的位姿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京空间飞行器总体设计部 一种航天目标六自由度位姿的智能测量方法及系统

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