申请/专利权人：北京理工大学

申请日：2023-05-30

公开（公告）日：2024-02-20

公开（公告）号：CN116661495B

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.20#授权;2023.09.15#实质审查的生效;2023.08.29#公开

摘要：本发明公开了一种飞行器近射程减速控制方法，该方法中将飞行器的控制分为纵向控制和侧向控制两个部分，侧向控制是主要的减速手段，纵向控制起到制导和辅助侧向减速的作用；进而得到最终俯仰过载指令和最终偏航过载指令，都传递给舵机，通过舵机执行控制，控制飞行器飞向目标。

主权项：1.一种飞行器近射程减速控制方法，其特征在于：该方法包括如下步骤：步骤1，在飞行器发射前，向飞行器中装订程序参数；步骤2，在飞行器发射后开始实时获得飞行器的最终俯仰过载指令；在飞行器的发动机处于小推力阶段或者飞行器的发动机关机后，开始实时获得最终偏航过载指令；步骤3，实时将所述最终俯仰过载指令，或者最终俯仰过载指令和最终偏航过载指令共同传递给舵机，并据此控制舵机打舵工作，控制飞行器飞向目标；在所述步骤2中，首先获得俯仰过载指令，再将该俯仰过载指令限制在特定区间中，从而获得最终俯仰过载指令；所述俯仰过载指令通过下式一实时获得： 其中，ayc表示俯仰过载指令，Np和Nq都表示制导系数，Vr表示飞行器与目标的相对速度大小，qy表示飞行器与目标连线的竖直方向视线角， 表示飞行器与目标连线的竖直方向视线角的一阶时间导数，qf表示修正末端落角，tgo表示预估的剩余飞行时间，g表示重力加速度，θ表示弹道倾角；在所述步骤2中，所述最终偏航过载指令通过下式七获得：ψc＝ψc0K2+ψcold1-K2七其中，ψc表示最终偏航过载指令；ψc0表示偏航角指令；K表示平滑系数；ψcold表示换向前的偏航角指令。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京理工大学 一种飞行器近射程减速控制方法

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