申请/专利权人：暨南大学;中国船舶集团有限公司第七一九研究所

申请日：2023-11-02

公开（公告）日：2024-02-23

公开（公告）号：CN117584117A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.02.23#公开

摘要：本发明属于柔性机械臂力矩补偿技术领域，公开了一种基于谐振控制的双关节柔性机械臂力矩补偿方法，包括S1、对双自由度串联弹性机器人进行动力学建模；S2，进行机器人关节的谐振控制；S3、进行关节解耦补偿和对应的重力补偿；本发明通过动力学建模，基于该模型进行机器人关节的谐振控制，最后进行关节解耦补偿，解决了现有基于串联弹性驱动器的多自由度机器人在运动时，某个关节的运动会导致其他关节负载端的晃动，导致位置跟踪效果恶化的问题，提高位置跟踪时的准确性；还能够实现减小弹性机器人关节到位过程中的抖动与连杆实际角度的超调，克服由重力带来的连杆侧实际角度与指令角度间的误差，提高控制精度。

主权项：1.一种基于谐振控制的双关节柔性机械臂力矩补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、对双自由度串联弹性机器人进行动力学建模；S2，进行机器人关节的谐振控制，将PD控制、柔性元件扭矩的反馈、干扰观测器结合，实现对机器人关节的位置控制同时，减小机器人连杆的振动；S3、进行关节解耦补偿和对应的重力补偿，基于双关节柔性机械臂连杆侧动力学方程的二阶及四阶微分形式计算解耦补偿输入与重力补偿输入，实现减小机器人关节由耦合作用带来的抖动，克服由重力带来的连杆侧实际角度与指令角度间的误差。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 暨南大学;中国船舶集团有限公司第七一九研究所 一种基于谐振控制的双关节柔性机械臂力矩补偿方法

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