申请/专利权人：天津优控智行科技有限公司

申请日：2023-11-28

公开（公告）日：2024-02-27

公开（公告）号：CN117611800A

主分类号：G06V10/25

分类号：G06V10/25;G06V10/82;G06V10/22;G06V10/764;G06V10/766;G06T7/80;G06T7/73;G06T7/277

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.15#实质审查的生效;2024.02.27#公开

摘要：本发明提供了一种基于YOLO的目标接地点检测及测距方法，目标接地点检测及测距方法利用YOLO和SORT算法结合的单目视觉系统，通过FCN模型确定目标接地点并进行特征提取，结合相机动态位姿估计和内参，应用三角测距原理实现精确测距。本发明有益效果：实现在低算力平台上进行目标检测和距离测量，从而减轻了对高级硬件的依赖。

主权项：1.一种基于YOLO的目标接地点检测及测距方法，其特征在于：目标接地点检测及测距方法利用YOLO和SORT算法结合的单目视觉系统，通过FCN模型确定目标接地点并进行特征提取，结合相机动态位姿估计和内参，应用三角测距原理实现精确测距；目标接地点检测及测距方法通过以下步骤实现：T1、目标类别判断：采用YOLO算法对连续的相机图像进行检测并对图像中目标建立检测框，获得目标的类别和位置；T2、目标追踪：采用SORT追踪算法对目标进行状态估计和状态更新，使检测框变成更加平滑的追踪框，把每个目标赋予一个ID；T3、分割目标：将所有追踪框作为ROI，采用FCN模型直接对每个ROI区域内的像素进行MASK回归，并将同类型目标进行分组；T4、检测接地点和位姿估计：按照接地点判别准则，提取每个目标ID检测框中的接地点，同时标定相机的动态位姿和内参；T5、目标距离测算：对相机的原始输入图像进行畸变校正，利用三角测距法测算出接地点与相机的直线距离。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 天津优控智行科技有限公司 一种基于YOLO的目标接地点检测及测距方法

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