申请/专利权人：顺丰科技有限公司

申请日：2019-12-26

公开（公告）日：2024-03-01

公开（公告）号：CN113051968B

主分类号：G06V20/40

分类号：G06V20/40;G06V10/80;G06T7/70

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.01#授权;2021.07.16#实质审查的生效;2021.06.29#公开

摘要：本申请实施例公开了一种暴力分拣行为识别方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：获取抛物分拣视频；获取实体相机在预设坐标系下的位姿；基于抛物分拣视频的多个图像获取抛物轨迹在实体相机坐标系下的位置信息和抛物面在预设坐标系下的位姿；基于抛物面在预设坐标系下的位姿计算虚拟相机在预设坐标系下的位姿；基于实体相机在预设坐标系下的位姿、虚拟相机在预设坐标系下的位姿以及抛物面在预设坐标系下的位姿，对抛物轨迹在实体相机坐标系下的位置信息进行矫正，得到抛物轨迹在虚拟相机坐标系下的位置信息；基于抛物轨迹在虚拟相机坐标系下的位置信息识别暴力分拣行为。本申请能够提高暴力分拣行为识别的准确度。

主权项：1.一种暴力分拣行为识别方法，其特征在于，所述暴力分拣行为识别方法包括：获取抛物分拣视频；获取实体相机在预设坐标系下的位姿；基于所述抛物分拣视频的多个图像获取抛物轨迹在实体相机坐标系下的位置信息和抛物面在预设坐标系下的位姿，其中，所述抛物面为所述抛物轨迹所处平面；基于所述抛物面在预设坐标系下的位姿计算虚拟相机在预设坐标系下的位姿，确定所述虚拟相机的光轴与所述抛物面的夹角大于所述实体相机的光轴与所述抛物面的夹角；基于所述实体相机在预设坐标系下的位姿、所述虚拟相机在预设坐标系下的位姿以及所述抛物面在所述预设坐标系下的位姿，对所述抛物轨迹在实体相机坐标系下的位置信息进行矫正，得到所述抛物轨迹在虚拟相机坐标系下的位置信息；基于所述抛物轨迹在所述虚拟相机坐标系下的位置信息识别暴力分拣行为；所述基于所述实体相机在预设坐标系下的位姿、所述虚拟相机在预设坐标系下的位姿以及所述抛物面在所述预设坐标系下的位姿，对所述抛物轨迹在实体相机坐标系下的位置信息进行矫正，得到所述抛物轨迹在虚拟相机坐标系下的位置信息，包括：基于所述实体相机在所述预设坐标系下的位姿，计算所述实体相机坐标系与所述预设坐标系之间的第一位姿转化关系；基于所述抛物面在所述预设坐标系下的位姿，计算所述抛物面的抛物面坐标系与所述预设坐标系之间的第二位姿转化关系；基于所述虚拟相机在所述预设坐标系下的位姿和所述实体相机在所述预设坐标系下的位姿，计算所述虚拟相机坐标系与所述预设坐标系之间的第三位姿转化关系；基于所述第一位姿转化关系、所述第二位姿转化关系以及第三位姿转化关系，确定所述实体相机坐标系与所述虚拟相机坐标系之间的第四位姿转化关系；基于所述第四位姿转化关系对所述抛物轨迹在所述实体相机坐标系下的位置信息进行矫正，得到所述抛物轨迹在所述虚拟相机坐标系下的位置信息。

全文数据：

权利要求：

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