申请/专利权人：中国民航大学

申请日：2020-12-28

公开（公告）日：2024-03-01

公开（公告）号：CN112712565B

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G06T7/70;G06T7/60;G06T7/277;G06T5/50;G06F17/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.01#授权;2022.04.01#著录事项变更;2021.05.14#实质审查的生效;2021.04.27#公开

摘要：一种基于视觉与IMU融合的飞机蒙皮损伤无人机绕检定位方法。其包括在待检测飞机旁建立视觉测量标定系统；标定视觉测量标定系统初始位置时相机的内外参数；确定不同角度下相机光心的位置关系；确定相机旋转轴的方向矢量；标定旋转轴的位置；计算旋转后相机间的外参数；确定无人机绕检过程的实时位姿参数等步骤。本发明提供的基于视觉与IMU融合的飞机蒙皮损伤无人机绕检定位方法能够有效地克服飞机蒙皮损伤检测无人机绕检定位的难点，提高了无人机绕检定位技术的精度，进而拓展了无人机绕检定位技术的应用场合。

主权项：1.一种基于视觉与IMU融合的飞机蒙皮损伤无人机绕检定位方法，其特征在于：所述的定位方法包括按顺序进行下列步骤：1在待检测飞机旁建立视觉测量标定系统；2标定上述视觉测量标定系统初始位置时相机的内外参数；3确定不同角度下相机光心的位置关系；4确定相机旋转轴的方向矢量；5标定旋转轴的位置；6计算旋转后相机间的外参数；7确定无人机绕检过程的实时位姿参数；在步骤1中，所述的视觉测量标定系统包括第一相机1、第二相机2、两个二维旋转云台3和靶标4；其中，二维旋转云台3由水平和俯仰转台组成且间隔距离设置；第一相机1和第二相机2分别安装在两个二维旋转云台3上且都能在水平和竖直两平面内自由独立转动；靶标4设置在第一相机1一侧；在步骤4中，所述的确定相机旋转轴的方向矢量的方法是：根据相机绕定轴旋转的特性，相机光心在一条确定的轨迹线上运动；根据不同位置处相机光心三维坐标采用主成分分析法对相机光心进行平面拟合；根据平面方程的特性，该平面的法向量即为相机旋转轴的方向矢量；在步骤6中，所述的计算旋转后相机间的外参数的方法是：根据初始位置处相机间的外参矩阵和第一相机1及第二相机2的水平、竖直旋转轴方向矢量和旋转轴上点坐标，利用坐标变换Rodrigues旋转关系动态计算出旋转已知角度后相机间的外参数。

全文数据：

权利要求：

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