申请/专利权人：北京百度网讯科技有限公司

申请日：2023-11-29

公开（公告）日：2024-03-12

公开（公告）号：CN117687006A

主分类号：G01S7/497

分类号：G01S7/497;G01C25/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.29#实质审查的生效;2024.03.12#公开

摘要：本公开提供了激光雷达到惯性测量单元的外参标定方法及其装置，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及高精度地图等技术领域。该方法包括：获取惯性测量单元的初始轨迹数据，及其对应的激光雷达的多帧点云数据和初始外参数据；根据初始轨迹数据、多帧点云数据构建点云地图，并根据点云地图获取面元地图；基于初始轨迹数据、初始外参数据将每帧点云数据投影在面元地图上，以获取每帧点云数据的投影距离；基于最小化多帧点云数据的投影距离的方式构建优化方程，根据优化方程和可观性分析对初始轨迹数据和初始外参数据进行迭代优化，直至得到目标外参数据。本公开引入可观性的分析，可以提升外参标定的鲁棒性，提高激光雷达到惯性测量单元的外参标定的精度。

主权项：1.一种激光雷达到惯性测量单元的外参标定方法，其中，包括：获取惯性测量单元的初始轨迹数据，及其对应的激光雷达的多帧点云数据和初始外参数据；根据所述初始轨迹数据、多帧所述点云数据构建点云地图，并根据所述点云地图获取面元地图；基于所述初始轨迹数据、所述初始外参数据将每帧所述点云数据投影在所述面元地图上，以获取每帧所述点云数据的投影距离；基于最小化多帧所述点云数据的投影距离的方式构建优化方程，并根据所述优化方程和可观性分析对所述初始轨迹数据和所述初始外参数据进行迭代优化，直至完成迭代优化，得到目标外参数据。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京百度网讯科技有限公司 激光雷达到惯性测量单元的外参标定方法及其装置

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