申请/专利权人：深圳海星智驾科技有限公司

申请日：2024-01-19

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117590362B

主分类号：G01S7/497

分类号：G01S7/497

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2024.03.12#实质审查的生效;2024.02.23#公开

摘要：本发明涉及激光雷达标定技术领域，公开了一种多激光雷达外参标定方法、装置和设备，方法包括：从多个激光雷达中确定主激光雷达，并获取主激光雷达和剩余的次激光雷达的点云数据；将主激光雷达点云数据和次激光雷达点云数据按照扫描的时间帧进行时间同步；识别主激光雷达点云数据和次激光雷达点云数据中的目标物体；根据各个点云数据中目标物体的匹配关系将相应时间帧的主激光雷达点云数据和次激光雷达点云数据进行配准，得到次激光雷达和主激光雷达之间的转换矩阵。本发明避免动态障碍物对多激光雷达外参标定的影响，提高了标定准确度。

主权项：1.一种多激光雷达外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：从多个激光雷达中确定主激光雷达，并获取主激光雷达和剩余的次激光雷达的点云数据；将主激光雷达点云数据和次激光雷达点云数据按照扫描的时间帧进行时间同步；识别所述主激光雷达点云数据和所述次激光雷达点云数据中的目标物体；所述识别所述主激光雷达点云数据和所述次激光雷达点云数据中的目标物体，包括：对所述主激光雷达点云数据和所述次激光雷达点云数据的空间划分体素格，得到主激光雷达体素数据和次激光雷达体素数据；通过体素编码器对所述主激光雷达体素数据和所述次激光雷达体素数据进行编码，得到主激光雷达和次激光雷达分别对应的第一物体空间占用特征和第二物体空间占用特征；将所述第一物体空间占用特征和所述第二物体空间占用特征分别输入预训练的3D检测网络，得到所述主激光雷达体素数据和所述次激光雷达体素数据分别对应的物体体素空间占用结果，所述物体体素空间占用结果用于表示点云数据中目标物体的体素格在空间中的分布位置；根据所述物体体素空间占用结果进行目标识别，得到所述主激光雷达点云数据和所述次激光雷达点云数据中的目标物体；根据各个点云数据中目标物体的匹配关系将相应时间帧的主激光雷达点云数据和次激光雷达点云数据进行配准，得到所述次激光雷达和所述主激光雷达之间的转换矩阵；所述根据各个点云数据中目标物体的匹配关系将相应时间帧的主激光雷达点云数据和次激光雷达点云数据进行配准，得到所述次激光雷达和所述主激光雷达之间的转换矩阵，包括：针对具有第一相同目标物体的第一次激光雷达点云数据和所述主激光雷达点云数据，基于所述第一相同目标物体将相应时间帧的所述第一次激光雷达点云数据和所述主激光雷达点云数据进行配准，得到第一次激光雷达和所述主激光雷达之间的第一转换矩阵；针对没有第一相同目标物体的第二次激光雷达点云数据和所述主激光雷达点云数据，当所述第二次激光雷达点云数据和所述第一次激光雷达点云数据具有第二相同目标物体时，基于所述第二相同目标物体将相应时间帧的所述第二次激光雷达点云数据和所述第一次激光雷达点云数据进行配准，得到第二次激光雷达和第一次激光雷达之间的转换子矩阵；根据所述转换子矩阵和所述第一转换矩阵计算所述第二次激光雷达和所述主激光雷达之间的第二转换矩阵。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳海星智驾科技有限公司 一种多激光雷达外参标定方法、装置和设备

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD