申请/专利权人：上海擎朗智能科技有限公司

申请日：2023-11-28

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117893615A

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G01S7/497;G06T7/70

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.03#实质审查的生效;2024.04.16#公开

摘要：本申请提供了一种相机外参的联合标定方法及系统，该方法应用于处理器，处理器设置于具有至少一个深度相机和激光雷达的联合标定系统中，标定工装包括每个深度相机对应的目标棋盘格标定板和目标立体标定区域，该方法包括：针对每个深度相机，根据该深度相机对应的目标棋盘格标定板进行初始标定，确定该深度相机的初始外参；控制该深度相机和其对应的激光雷达对目标立体标定区域进行数据采集，得到用于偏移检测的点云集，并得到初始偏移参数；使用初始偏移参数对初始外参进行校正，得到该深度相机的使用外参。这样，通过本申请提供的技术方案，一键完成低分辨率深度相机的标定以及联合激光雷达的标定，提高联合标定系统窄通道的通过性。

主权项：1.一种相机外参的联合标定方法，其特征在于，所述联合标定方法应用于处理器，所述处理器设置于具有至少一个深度相机和至少一个激光雷达的联合标定系统中，通过所述处理器使所述联合标定系统在预先设置的标定工装中完成所述联合标定方法，所述标定工装包括每个深度相机对应的目标棋盘格标定板和目标立体标定区域，所述联合标定方法包括：针对每个深度相机，根据该深度相机对应的目标棋盘格标定板中所有内角点的坐标参数对该深度相机进行初始标定，确定该深度相机的初始外参；控制该深度相机对对应的目标立体标定区域进行数据采集，得到相机坐标系下的第一点云集；控制该深度相机对应的激光雷达对所述目标立体标定区域进行数据采集，得到雷达坐标系下的第二点云集；根据所述第一点云集和所述第二点云集进行初始偏移检测处理，确定出该深度相机相对于其对应的激光雷达的初始偏移参数；当所述初始偏移参数符合第一预设偏移要求时，使用所述初始偏移参数对该深度相机的初始外参进行校正，得到该深度相机的使用外参。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海擎朗智能科技有限公司 一种相机外参的联合标定方法及系统

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