申请/专利权人：上海维宏电子科技股份有限公司;上海维宏智能技术有限公司

申请日：2023-12-13

公开（公告）日：2024-03-12

公开（公告）号：CN117687353A

主分类号：G05B19/404

分类号：G05B19/404

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.29#实质审查的生效;2024.03.12#公开

摘要：本发明涉及一种基于FIR滤波实现短线段拐角误差精确控制处理的方法，包括以下步骤：从拐角K向前后成对搜索短线段，计算当前短线段对拐角K的影响时间tk+i和tk‑j‑1；计算当前短线段对拐角K的误差矢量和得到累计预估误差εk,i；若累计预估误差εk,i大于允许的最大拐角误差εstd，停止搜索，对全部已搜索短线段进行限速；对刀路的单轴速度进行两次均值滤波，得到刀路中每个离散点的速度。本发明还涉及一种用于实现基于FIR滤波的短线段拐角误差精确控制处理的装置、处理器及其计算机可读存储介质。采用了本发明的基于FIR滤波实现短线段拐角误差精确控制处理的方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质，算法实现上更简单，计算量明显降低，对数控系统实时性的压力不高，同时实现平顺的加减速和拐角误差精确控制。

主权项：1.一种基于FIR滤波实现短线段拐角误差精确控制处理的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：1从拐角K向前后成对搜索一次短线段，分别计算当前短线段对拐角K的影响时间tk+i和tk-i-1，其中i和j的初始值为0；2分别计算当前短线段对拐角K的影响长度lk+i和lk-j-1以及误差矢量和3得到累计预估误差εk，i；4判断累计预估误差εk，i是否小于等于允许的最大拐角误差εstd，如果是，则继续步骤1，直至影响时间tk+i和tk-j-1小于0，继续步骤6；否则，继续步骤5；5停止搜索，并对全部已搜索短线段进行限速，继续步骤6；6判断是否处理完刀路中的全部转角，如果未处理完，则对第K+1个拐角继续步骤1；如果已全部处理完，则继续步骤7；7分别单轴限速进行两次均值滤波，直接插补，得到刀路中每个离散点的速度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海维宏电子科技股份有限公司;上海维宏智能技术有限公司 基于FIR滤波实现短线段拐角误差精确控制处理的方法、装置、处理器及其存储介质

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