申请/专利权人：河北工业大学

申请日：2023-12-25

公开（公告）日：2024-03-12

公开（公告）号：CN117680384A

主分类号：B07C5/16

分类号：B07C5/16;B07C5/10;A23N15/00;B07C5/02;B07C5/34;B07C5/342;B07C5/38

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.29#实质审查的生效;2024.03.12#公开

摘要：本发明公开了一种库尔勒香梨小型自动分拣装置及分拣方法。装置包括水果传输组件、视觉检测组件、水果分选组件、水果盛放组件、架体、控制柜、上位机、重力传感器和光电传感器；视觉检测组件包括顶部挡板、工业相机和同轴光源；水果分选组件包括云台支撑架、云台铲斗、开合机构和舵机云台；水果盛放组件由若干个水果分选桶构成。本方法首先通过是否存在表面缺陷，淘汰坏果；然后通过是否为空心果，淘汰坏果；最后再综合水果质量和表面色泽对没有表面缺陷且非空心果进行分级分拣。本发明设计了一整套从水果输送到完成不同等级水果分类的机械装置，实现了全自动化的水果分级，进而完成无损、无接触地水果分拣，大大降低了分拣成本。

主权项：1.一种库尔勒香梨小型自动分拣装置，其特征在于，该装置包括水果传输组件1、视觉检测组件2、水果分选组件3、水果盛放组件4、架体5、控制柜6、上位机、重力传感器和光电传感器8；所述视觉检测组件2包括顶部挡板23、工业相机25和同轴光源26；所述水果分选组件3包括云台支撑架31、云台铲斗32、开合机构33和舵机云台34；水果盛放组件4由若干个水果分选桶42构成；光电传感器8通过光电传感器支架9设置于水果传输组件1或架体5上；重力传感器设置于水果传输组件1或架体5上；光电传感器8和重力传感器位于同一竖直面上；光电传感器8用于检测水果是否到达重力传感器处；重力传感器用于测量水果的重量数据；顶部挡板23固定于架体5上；顶部挡板23的中部开有投料口21；水果传输组件1的始端用于待分拣水果进入整个装置，末端与投料口21连接，投料口21与云台铲斗32的顶部连接，使得待分拣水果从水果传输组件1通过投料口21投放至水果分选组件3的云台铲斗32中；同轴光源26通过同轴光源支架22固定于架体5或顶部挡板23上，用于提供光源，满足工业相机25对进光量的需求，从而保证照片的拍摄质量；两个相机支架24固定于云台铲斗32上；两个工业相机25固定于各自的相机支架24上；工业相机25拍摄位于两个工业相机25之间的水果的两侧的图像，从而进行水果图像的采集；云台支撑架31固定于架体5上；云台铲斗32的一侧壁上具有开口；云台铲斗32的底部通过舵机云台34设置于云台支撑架31上；舵机云台34能实现云台铲斗32沿竖直轴的自转且能实现云台铲斗32的底部沿水平面的任意角度、任意方向的倾斜；若干个开合机构33沿云台铲斗32的侧壁布置，将云台铲斗32的周向包围起来；水果分选桶42的数量与开合机构33的数量相同；开合机构33的固定端固定于架体5上，开合端与各自的水果分选桶42的入口相接，开合端与云台铲斗32的侧壁的开口配合，用于将云台铲斗32中的水果滚落至相应的水果分选桶42中；每个水果分选桶42的内部均设置有红外传感器43；每个水果分选桶42中盛放有一种等级的水果；控制柜6与水果传输组件1、工业相机25、同轴光源26、开合机构33和舵机云台34通讯连接；上位机与控制柜6、重力传感器、光电传感器8、工业相机25和红外传感器43通讯连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 河北工业大学 一种库尔勒香梨小型自动分拣装置及分拣方法

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