申请/专利权人：科沃斯机器人股份有限公司

申请日：2022-09-05

公开（公告）日：2024-03-12

公开（公告）号：CN117689922A

主分类号：G06V10/764

分类号：G06V10/764;G06N20/00;A47L11/40

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.29#实质审查的生效;2024.03.12#公开

摘要：本申请公开了一种行进环境的障碍物识别方法、设备及可读存储介质，自移动设备获取行进环境的点云数据，根据点云数据和预设高度构建障碍物栅格图，根据点云数据构建角度栅格图。之后根据障碍物栅格图和角度栅格图识别各目标栅格对应的障碍物的类型。采用该种方案，自移动设备基于点云数据初步确定出障碍物栅格图，障碍物栅格图中每个目标栅格为疑似对应障碍物的栅格，进一步识别目标栅格对应的障碍物是坡度高于一定值的陡坡，还是坡度低于一定值的缓坡上的高处区域，或者还是坡度低于一定值的缓坡上的可通行不可通行障碍物，通过充分利用3D信息判断地形，将斜坡和普通的障碍物区域分开，准确率高、速度快，且无需占用大量的计算资源。

主权项：1.一种行进环境的障碍物识别方法，其特征在于，包括：获取自移动设备行进环境的点云数据；根据所述点云数据和预设高度构建障碍物栅格图，其中，所述障碍物栅格图包含至少一个具有第一属性值的目标栅格，所述第一属性值表征所述目标栅格对应的障碍物的高度大于所述预设高度；对所述点云数据进行投影并构建二维角度栅格图，其中，所述角度栅格图包括多个角度栅格，每个所述角度栅格具有第二属性值，所述第二属性值表征所述角度栅格的法向量与垂直于所述行进环境的地面的单位法向量之间的夹角；根据所述障碍物栅格图和所述角度栅格图识别各所述目标栅格对应的障碍物的类型。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 科沃斯机器人股份有限公司 行进环境的障碍物识别方法、设备及可读存储介质

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