申请/专利权人：上海西井科技股份有限公司

申请日：2021-05-11

公开（公告）日：2024-03-12

公开（公告）号：CN113213340B

主分类号：B66C13/48

分类号：B66C13/48;B66C13/46;B66C1/12;G06V20/50;G06V10/25;G06V10/82

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.12#授权;2023.07.18#著录事项变更;2021.08.24#实质审查的生效;2021.08.06#公开

摘要：本发明提供了基于锁孔识别的集卡卸箱方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：将具有相机组件的集装箱吊具水平校准；通过每个相机拍摄锁孔的图片，通过神经网络获得锁孔所占的局部图片区域并建立平面坐标系，根据与预设吊装定位点的误差获得对位误差信息，根据对位误差信息旋转并沿Y轴移动集装箱吊具，当集装箱吊具的锁头组合与锁孔组合在Y轴方向上重叠，将对位误差信息发送到集卡，通过集卡的前后行驶移动集装箱，当集装箱吊具的锁头组合与锁孔组合在X轴方向上重叠，集装箱吊具下降，锁头吊装锁孔。本发明能够实现无人集卡与无人吊机的配合装卸作业，很好地满足集卡对位功能，极大地提高了集卡集装箱无人的装卸的精度和效率。

主权项：1.一种基于锁孔识别的集卡卸箱方法，其特征在于，包括以下步骤：S110、将具有相机组件的集装箱吊具水平校准；S120、通过每个所述相机拍摄锁孔的图片，通过神经网络获得所述锁孔所占的局部图片区域，在每个所述图片中建立平面坐标系，根据所述局部图片区域中心与预设吊装定位点在X轴与Y轴上的距离差获得的对位误差信息，X轴平行于集卡行驶方向；S130、通过旋转所述集装箱吊具，令锁头组合基于地面的投影的两边与所述锁孔组合基于地面的投影的两边分别平行，沿Y轴移动所述集装箱吊具令所述锁头组合基于地面的投影的两边与所述锁孔组合基于地面的投影在Y轴方向上重叠，判断所述集装箱吊具的锁头组合基于地面的投影与锁孔组合基于地面的投影在Y轴方向上是否重叠，若是则执行步骤S140，若否，则返回步骤S120；S140、通过每个所述相机拍摄各自对应的锁头待吊装的锁孔的图片，通过神经网络获得所述锁孔所占的局部图片区域，在每个所述图片中建立平面坐标系，根据所述局部图片区域中心与预设吊装定位点Y轴上的距离差更新对位误差信息；S150、将对位误差信息发送到所述集卡，通过所述集卡的前后行驶移动所述集装箱，判断所述集装箱吊具的锁头组合基于地面的投影与所述锁孔组合基于地面的投影在X轴方向上是否重叠，若是则执行步骤S160，若否，则返回步骤S150；以及S160、所述集装箱吊具下降，所述锁头吊装所述锁孔。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海西井科技股份有限公司 基于锁孔识别的集卡卸箱方法、系统、设备及存储介质

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