申请/专利权人：吉咖智能机器人有限公司

申请日：2024-01-03

公开（公告）日：2024-03-12

公开（公告）号：CN117496165B

主分类号：G06V10/30

分类号：G06V10/30;G06V10/28;G06V10/762;G06V10/766;G06V20/58;G06V10/25;G06V10/764

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.12#授权;2024.02.23#实质审查的生效;2024.02.02#公开

摘要：本发明公开了一种雨雪噪点过滤方法、装置、电子设备及存储介质。通过确定并过滤原始三维点云中的地面点，获得第一三维点云；对第一三维点云进行鸟瞰视角投影，获得二维鸟瞰视角图像，并对二维鸟瞰视角图像进行栅格离散化和二值化，获得鸟瞰视角二值图像和目标栅格与三维点之间的映射关系；对目标栅格进行聚类获得各个目标栅格集合，并基于映射关系确定每个目标栅格集合对应的三维点集合以及对应的暗度、均匀度、线性度和稀疏度；基于预设分类模型、暗度、均匀度、线性度和稀疏度，确定属于雨雪噪点集合的目标三维点集合；将第一三维点云中的目标三维点集合中的三维点进行过滤，获得过滤雨雪噪点后的第二三维点云，从而实现雨雪噪点的准确过滤。

主权项：1.一种雨雪噪点过滤方法，其特征在于，包括：获取车辆前方区域对应的原始三维点云；确定并过滤所述原始三维点云中的地面点，获得过滤地面点后的第一三维点云；对所述第一三维点云进行鸟瞰视角投影，获得二维鸟瞰视角图像，并对所述二维鸟瞰视角图像进行栅格离散化和二值化，获得鸟瞰视角二值图像和所述鸟瞰视角二值图像中存在投影点的目标栅格与三维点之间的映射关系；对所述鸟瞰视角二值图像中的目标栅格进行聚类，获得聚类后的各个目标栅格集合，并基于所述目标栅格与三维点之间的映射关系，确定每个目标栅格集合对应的三维点集合；确定每个三维点集合对应的暗度、均匀度、线性度和稀疏度；基于预设分类模型以及每个三维点集合对应的暗度、均匀度、线性度和稀疏度，确定属于雨雪噪点集合的目标三维点集合；将所述第一三维点云中的所述目标三维点集合中的三维点进行过滤，获得过滤雨雪噪点后的第二三维点云。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 吉咖智能机器人有限公司 雨雪噪点过滤方法、装置、电子设备及存储介质

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