申请/专利权人：中国融通资源开发集团有限公司

申请日：2023-12-25

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117704905A

主分类号：F42B33/06

分类号：F42B33/06;B65G61/00;B65G59/00;B65G1/04;B65B69/00;F42D5/04;B25J11/00;B25J5/00;B25J15/08

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：本发明涉及一种机动式报废弹药无人销毁处理系统，解决了目前待销手榴弹处置尚未实现全过程无人化操作的问题。包括智能化连续拆垛转运系统1、短途摆渡车4、立体式弹药智能拆解方舱系统5和机动式烧毁炉6，智能化连续拆垛转运系统1包括履带拆垛机器人2和履带转运车3。本发明以全流程无人化实现本质安全处理为基础，以减量烧炸和提高防护当量为手段，以爆炸主动控制和隔爆被动防护为保障，全过程真正实现全自动无人化作业。具有效率高、稳定性高、安全性高、能耗低、无人作业等特点，极大地降低生产能耗和生产成本，降低工人劳动强度，减少危险作业人员，有利于安全管理。

主权项：1.一种机动式报废弹药无人销毁处理系统，其特征是：包括智能化连续拆垛转运系统1、短途摆渡车4、立体式弹药智能拆解方舱系统5和机动式烧毁炉6，智能化连续拆垛转运系统1包括履带拆垛机器人2和履带转运车3；履带拆垛机器人2包括安装在履带式移动机构6-5上的机器人6-1、卡爪6-7、防爆电池柜6-6、防爆逆变器6-4、防爆配电柜6-3、防爆控制柜6-2、控制系统和3D视觉识别系统，卡爪6-7安装在机器人6-1操作端，控制系统安装在防爆控制柜6-2中；履带转运车3包括履带机5-6、存放弹药箱5-8的输送皮带机5-3、防爆电池柜5-5、防爆逆变器5-2、防爆配电柜5-1、支撑框架5-4、减速机5-7、伺服电机5-8、控制系统和导航系统，履带机5-6、减速机5-7、伺服电机5-8构成行动系统，防爆电池柜5-5安装在两条履带之间，防爆配电柜5-1、防爆逆变器5-2和输送皮带机5-3通过支撑框架5-4安装在行动系统的上方；短途摆渡车4包括安装在运输车7-4货箱中的可升降皮带输送机7-1、防爆电池柜7-2、防爆逆变器7-5、防爆控制箱7-3、防爆操作柜7-6和控制系统，控制系统安装在防爆控制箱7-3中，可升降皮带输送机7-1安装在货箱尾部，防爆操作柜7-6安装在便于人员操作的货箱地板侧边；立体式弹药智能拆解方舱系统5包括自动拆箱取弹模块、弹袋取出分离模块、弹体旋转分离模块和回收模块；自动拆箱取弹模块包括滚筒线1-1、剪扣机1-2、弹箱开盖机1-3、搬运六轴机器人1-4和空木箱出料皮带1-5；弹袋取出分离模块包括视觉拍照取袋六轴机器人2-1、四工位弹袋剪腰带机构2-2、激光去除弹袋系统2-3、抓弹袋切割六轴机器人2-4和弹体分距机构2-5；弹体旋转分离模块包括拍照相机3-1、弹体抓取旋转机构3-2和六轴抓取旋转机器人3-3；回收模块包括弹体回收皮带4-1和发火件输送机4-2；工作时：履带拆垛机器人2的履带式移动机构6-5，带动机器人6-1移动至指定位置，通过3D视觉识别系统，确认弹药箱6-8的位置，然后机器人6-1带动卡爪6-7，逐个抓取弹药箱6-8放至履带转运车3上，履带转运车3通过导航指引，将从履带拆垛机器人2接收的弹药箱6-8转运至仓库门口，与短途摆渡车4上的可升降皮带输送机7-1对接，短途摆渡车4的可升降皮带输送机7-1与履带转运车3对接后，将弹药箱6-8接收并固定住，转运至立体式弹药智能拆解方舱系统5，立体式弹药智能拆解方舱系统5的自动拆箱取弹模块通过滚筒线1-1将箱子进行输送到指定位置等待，搬运六轴机器人1-4将箱子搬运到剪扣机1-2处利用气动剪刀剪断锁扣方环，并把锁扣方环通过磁吸到指定位置进行分离移走，实现快速剪扣，剪扣后，搬运六轴机器人1-4将木箱搬到弹箱开盖机1-3开箱处，翻转机构打开木箱盖，1-4六轴机器人真空机构吸走弹药箱内的泡沫板，使弹袋无遮挡显露出来，立体式弹药智能拆解方舱系统5的弹袋取出分离模块通过视觉拍照取袋六轴机器人2-1抓取一组携腰带的4发手榴弹上升，将手榴弹放置到一工位治具中使腰带下垂，四工位弹袋剪腰带机构2-2整理腰带，弹袋旋转到二工位，使用气动剪刀剪断腰带，腰带会掉落在胶框内进行回收，弹袋转到三工位，抓弹袋切割六轴机器人2-4抓取手榴弹送入激光去除弹袋系统2-3激光切割弹袋，切割完后将手榴弹放置在弹体分距机构2-5构治具上，抓弹袋切割六轴机器人2-4取走切割破的弹袋，弹体分距机构2-5将手榴弹落入同步的夹具内，立体式弹药智能拆解方舱系统5的弹体旋转分离模块通过拍照相机3-1将握片位置进行拍照，弹体抓取旋转机构3-2将握片调整到指定位置，六轴抓取旋转机器人3-3将弹抓到夹具内夹紧并进行旋转分离，弹体与发火机构分离，流到不同皮带，立体式弹药智能拆解方舱系统5的回收模块将旋转下来的弹壳通过回收皮带4-1输送到前端，发火件通过4-2发火件输送机4-2输送到机动式烧毁炉6，机动式烧毁炉6将输送过来的发火件进行焚烧销毁，完成弹药销毁处理。

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