申请/专利权人：大连海事大学

申请日：2023-12-13

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117707162A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D109/30

优先权：["20230116 CN 2023100593330"]

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：本发明公开了一种基于改进LVS制导的无人帆船动态事件触发控制方法，包括：建立无人帆船的非线性数学模型；获取改进的LVS制导律，以获取无人帆船的参考航向角；获取无人帆船的航向角误差；建立航向角虚拟控制器；获取艏摇方向动力学误差；建立触发控制律，获取无人帆船的控制律和自适应律，以对无人帆船进行控制。本发明通过改进的LVS制导律，解决了无人帆船制导结构存在参考艏向信号不连续特点，同时能够在横风和非横风航行状态下实现良好的跟踪效果，帆船能够沿着平缓的弧形路径航行。能够实现时变风向下无人帆船有效执行路径跟踪控制任务。动态事件触发技术还能够降低受外界扰动引起的控制输入频繁抖振现象，提高了控制算法的鲁棒性。

主权项：1.一种基于改进LVS制导的无人帆船动态事件触发控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：建立无人帆船的非线性数学模型；S2：获取改进的LVS制导律，以获取无人帆船的参考航向角ψd；S3：根据所述无人帆船的非线性数学模型和无人帆船的参考航向角ψd，获取无人帆船的航向角误差ψe；S4：根据所述无人帆船的航向角误差ψe，建立航向角虚拟控制器；S5：根据所述航向角虚拟控制器，获取艏摇方向动力学误差re；S6：根据所述艏摇方向动力学误差re，建立触发控制律，获取无人帆船的控制律和自适应律，以对无人帆船进行控制；所述触发控制律包括舵角的触发控制律和帆角的触发控制律。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 大连海事大学 基于改进LVS制导的无人帆船动态事件触发控制方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD