申请/专利权人：华芯(嘉兴)智能装备有限公司

申请日：2024-02-04

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117709839A

主分类号：G06Q10/0835

分类号：G06Q10/0835;G06Q10/0631;G06Q10/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：本发明提供一种基于任务时限要求的天车路径规划方法及装置，属于半导体搬运天车技术领域，本发明的基于任务时限要求的天车路径规划方法，通过在计算中间节点的代价时考虑到与中间节点相邻的节点是否位于环形轨道段上，将不满足时间阈值的相邻节点放入中间节点对应的关闭节点列表，进而筛选掉中间节点到终点节点路径上不满足任务时限要求的相邻节点，可以大大简化算法中所需要复杂评估目标代价的路径数量，降低运算量，提升路径规划预测的效率。

主权项：1.一种基于任务时限要求的天车路径规划方法，其特征在于，包括：将目标天车的搬运任务起点位置所处的轨道段作为起始节点，并将搬运任务终点位置对应的轨道段作为终点节点；利用A星算法从目标节点列表中遍历搜索得到连接所述起始节点的中间节点，并得到与所述中间节点相邻的节点构成的备选节点列表；基于轨道图，识别所述备选节点列表中各备选节点对应的轨道段的类型；在备选节点列表中备选节点对应的轨道段位于环形轨道段的情况下，分别计算从所述起始节点到所述中间节点的第一实际代价以及从所述中间节点经过所述备选节点到所述终点节点的各子路径的各第二实际代价；在所述第一实际代价与所述第二实际代价的和超过时间阈值的情况下，将子路径中与所述备选节点相邻的节点放入所述中间节点对应的关闭节点列表；所述中间节点对应的关闭节点列表中的节点不会在经过所述中间节点搜寻时被访问；基于所述中间节点对应的关闭节点列表以及所述备选节点列表，利用A星算法搜寻节点，得到所述目标天车的预测路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华芯(嘉兴)智能装备有限公司 基于任务时限要求的天车路径规划方法及装置

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