申请/专利权人：江苏师范大学

申请日：2023-09-01

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117707190A

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G05D109/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：本发明公开了一种对凹多边形田地三角分解再合并的全覆盖路径规划方法，用于喷洒农药的植保无人机，主要包括如下：获取凹多边形田地坐标，将凹多边形进行三角分解；取面积最大三角形与相邻三角形合并；合并后的凸多边形再与剩余三角形合并为凹多边形；判断是否合并为凹多边形；完成所有合并步骤的图形按照多边形宽的法线方向进行直线扫描生成植保无人机的作业路径端点集；对作业路径进行排序完成全覆盖作业。本发明将凹多边形分解成三角形再合并为凸多边形后，通过对凸多边形和三角形间凹点的判断进一步合并为可进行扫描边凹多边形，降低了全覆盖路径规划过程中的重复率和转弯次数，提高了植保无人机全覆盖路径规划的效率。

主权项：1.一种对凹多边形田地的全覆盖路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S100,获取凹多边形田地坐标，将凹多边形进行三角分解；S200,按面积将三角形排序并取面积最大三角形与相邻三角形合并；S300,合并后的凸多边形再与剩余三角形合并；S400,合并后的凸多边形再与剩余三角形尝试合并为凹多边形；S500,合并后的凹多边形结合多边形的凹角与多边形宽的法线判断是否合并为凹多边形；S600,完成所有合并步骤的图形按照多边形宽的法线方向进行直线扫描生成植保无人机的作业路径端点集；S700,最后通过改进蚁群算法对作业路径进行排序完成全覆盖作业。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏师范大学 一种对凹多边形田地的全覆盖路径规划方法

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