申请/专利权人：东风悦享科技有限公司

申请日：2023-11-17

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117698761A

主分类号：B60W60/00

分类号：B60W60/00;B60W40/10;B60W50/00;B62D6/00;G06F17/16;G06F17/10;G05B13/04;B62D137/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：本发明涉及一种四轮转向车辆行泊一体自动驾驶控制方法、系统及介质，所述方法包括：U1.无人驾驶车辆行驶在道路上，实时获取车辆的规划轨迹数据信息和车辆的位置数据信息，并根据距离最短原则，得到车辆位置与规划轨迹的目标点；U2.基于所述车辆位置与规划轨迹的目标点，采用最优控制算法对车辆的前轮转角和后轮转角进行估算，得到车辆的前轮转角数据信息和车辆的后轮转角数据信息。本发明不仅采用同比例方法计算前轮转角和后轮转角，避免了同一曲率对应多组前后轮转角解的情况，而且自适应切换车辆动力学模型，达到四轮转向车辆行泊一体自动驾驶控制。

主权项：1.一种四轮转向车辆行泊一体自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：U1.无人驾驶车辆行驶在道路上，实时获取车辆的规划轨迹数据信息和车辆的位置数据信息，并根据距离最短原则，得到车辆位置与规划轨迹的目标点；U2.基于所述车辆位置与规划轨迹的目标点，采用最优控制算法对车辆的前轮转角和后轮转角进行估算，得到车辆的前轮转角数据信息和车辆的后轮转角数据信息；U3.基于所述车辆的前轮转角数据信息和车辆的后轮转角数据信息，采用后馈控制算法对车辆的前轮转角误差和车辆的后轮转角误差进行推算，得到车辆的前轮转角误差数据信息和车辆的后轮转角误差数据信息；U4.基于所述车辆的前轮转角误差数据信息和车辆的后轮转角误差数据信息，对车辆的前轮转角和车辆的后轮转角进行纠正，得到车辆的前轮综合转角数据信息和车辆的后轮综合转角数据信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东风悦享科技有限公司 一种四轮转向车辆行泊一体自动驾驶控制方法、系统及介质

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