申请/专利权人：上海大界机器人科技有限公司

申请日：2022-08-31

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117703039A

主分类号：E04F21/18

分类号：E04F21/18;E04F21/22;G06T5/70;G06T7/70

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：本发明公开了一种自动化贴砖方法和系统，将机械臂与贴砖工具头组合，可实现施工现场的机器人自主贴砖，不需要人工参与，极大的提高了贴砖效率，保证贴砖质量，防止材料浪费。同时，本发明方法支持市面上各种现有的视觉传感器，可根据场地环境、精度需求及成本等，随时进行拆卸替换与组合，不需要另行准备各种贴砖工具头，适应性好，成本低。本发明方法由于适用于不同的传感器组合，能在不同的地面、光线条件下工作，保证了现场自动贴砖的精度与鲁棒性。

主权项：1.一种基于机械臂的自动贴砖方法，包括如下步骤：S1，利用视觉传感器确定机械臂末端与待抓砖块的平行位姿P1和距离D1，所述的视觉传感器为贴砖工具头上配置的视觉传感器，所述的贴砖工具头固定于机械臂末端轴上；S2，机械臂带动贴砖工具头下移相应距离D1，到达抓取位后，工具头上的吸盘与砖块接触并将砖块吸住；同时，贴砖工具头上设置的力传感器接收到重量增加信号确定砖块抓取成功；S3，机械臂带动贴砖工具头到预设的贴砖方位，利用视觉传感器获得与待铺贴砖块相邻的一块或两块已铺贴砖的边缘直线与角点相对位置，通过对比计算相对应放置角度与位置偏差，将偏差修正信息发送给机械臂，定位待铺贴砖块的准确位置；S4，利用陀螺仪校正砖块角度；S5，机械臂带动砖块到准确位置，吸盘松开砖块，力传感器接收到重量减少信号确定砖块铺贴完毕；S6，重复S1-S5，直至现场施工图上的砖块铺贴完。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海大界机器人科技有限公司 一种基于机械臂的自动贴砖方法、系统与设备

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