申请/专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司

申请日：2023-12-14

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117723207A

主分类号：G01M1/12

分类号：G01M1/12;B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本申请提供一种物体质心测量方法及相关设备，涉及机器人控制技术领域。本申请通过控制多臂机器人利用多个机械臂携带着待测物体进行物体位姿变化运动，并获取多个机械臂的机械臂末端各自在本次物体位姿变化运动后的实际末端位姿数据和实际末端力参数，基于多个机械臂的机械臂末端在待测物体上的力矩平衡关系进行物体质心位置计算，得到待测物体的当前质心疑似位置，而后在当前质心疑似位置与本次物体位姿变化运动前最近计算出的历史质心疑似位置之间的质心位置距离不小于预设距离阈值时重复执行前述各项步骤，直至对应质心位置距离小于预设距离阈值为止，以确保最终得到的物体质心位置与真实质心位置尽可能地保持一致，提高质心辨识精度。

主权项：1.一种物体质心测量方法，其特征在于，所述方法包括：控制多臂机器人通过多个机械臂携带着待测物体进行物体位姿变化运动；获取所述多个机械臂的机械臂末端各自在本次物体位姿变化运动后的实际末端位姿数据和实际末端力参数；根据所述多个机械臂各自对应的实际末端位姿数据和实际末端力参数，基于所述多个机械臂的机械臂末端在所述待测物体上的力矩平衡关系进行物体质心位置计算，得到所述待测物体的当前质心疑似位置；检测所述当前质心疑似位置与本次物体位姿变化运动前最近计算出的历史质心疑似位置之间的质心位置距离是否小于预设距离阈值；若检测到所述质心位置距离小于所述预设距离阈值，则将所述当前质心疑似位置作为所述待测物体的实际质心位置，否则跳转到所述控制多臂机器人通过多个机械臂携带着待测物体进行物体位姿变化运动的步骤继续执行。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市优必选科技股份有限公司 一种物体质心测量方法及相关设备

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